龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明公开了一种基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置。所述方法包括：获取双足机器人的起足点、落足点以及摆腿高度作为NURBS曲线的控制点；基于所述控制点生成初始落足点轨迹曲线，对所述初始落足点轨迹曲线求一阶导，得到实际落足点的速度；将所述实际落足点的速度与期望的落足点速度进行比较，当所述实际落足点的速度与期望的落足点速度的误差绝对值小于等于预设值时，得到控制落足点轨迹曲线；根据所述控制落足点轨迹曲线，控制双足机器人摆动腿的摆动。采用落脚点相对于地面的速度与机器人相对于地面速度相匹配，将足式机器人运动的摆动态和支撑态的结合，使运动状态切换更加平顺，从而提高机器人的行走速度。
主权项：1.一种基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法，其特征在于，包括：获取双足机器人的起足点、落足点以及摆腿高度作为NURBS曲线的控制点；基于所述控制点生成初始落足点轨迹曲线，对所述初始落足点轨迹曲线求一阶导，得到实际落足点的速度；将所述实际落足点的速度与期望的落足点速度进行比较，当所述实际落足点的速度与期望的落足点速度的误差绝对值小于等于预设值时，得到控制落足点轨迹曲线；根据所述控制落足点轨迹曲线，控制双足机器人摆动腿的摆动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 基于NURBS曲线的双足机器人落足点规划方法、计算机可读存储介质、足部装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号