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申请/专利权人：广东电网有限责任公司中山供电局
申请日：2024-11-14
公开（公告）日：2024-12-17
公开（公告）号：CN119151110A
专利技术分类：..路线或路径的优化，例如：旅行商问题[2023.01]
专利摘要：本申请提供了一种钢筋绑扎现场的无人机路径规划方法、装置与存储介质。该方法包括：构建具有马尔可夫性质的钢筋绑扎现场的无人机路径规划环境，获取历史初始位置和历史终止位置，将历史初始位置、历史终止位置和无人机路径规划环境模型输入动作选择策略模型得到历史无人机动作策略，采用历史无人机动作策略控制无人机移动且在移动的过程中获取历史实时运行数据，将历史实时运行数据确定为样本数据，获取对偶策略学习网络模型，将无人机的初始位置、终止位置输入至对偶策略学习网络模型中预测，得到无人机在钢筋绑扎现场的飞行路径。解决了现有技术的无人机路径规划方法规划的路径长度不是最短最优的，且规划时间往往需要等待很长时间的问题。
专利权项：1.一种钢筋绑扎现场的无人机路径规划方法，其特征在于，包括：构建具有马尔可夫性质的钢筋绑扎现场的无人机路径规划环境，其中，所述无人机路径规划环境包括：障碍物评估模型、无人机位置模型、无人机运动方向模型、奖励函数模型；获取历史时间段内的历史初始位置和历史终止位置，且将所述历史初始位置、所述历史终止位置和所述无人机路径规划环境模型输入至动作选择策略模型中运算得到历史无人机动作策略，且采用历史无人机动作策略控制无人机移动且在移动的过程中获取历史实时运行数据，将所述历史实时运行数据确定为样本数据，所述样本数据包括：无人机当前时刻位置信息、无人机当前时刻方向信息、无人机下一时刻预测位置信息、无人机当前时刻奖励数据、所述样本数据的优先级；获取对偶策略学习网络模型，其中，所述对偶策略学习网络模型是采用所述样本数据训练得到的；将所述无人机的初始位置、终止位置输入至所述对偶策略学习网络模型中进行预测，得到所述无人机在所述钢筋绑扎现场的飞行路径。
百度查询： 广东电网有限责任公司中山供电局 钢筋绑扎现场的无人机路径规划方法、装置与存储介质
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