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畜禽舍巡检机器人自动路径规划与定位方法及装置专利

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申请/专利权人:北京农业信息技术研究中心

申请日:2020-04-20

公开(公告)日:2025-01-14

公开(公告)号:CN111522339B

专利技术分类:

专利摘要:本发明涉及巡检机器人技术领域,公开了一种畜禽舍巡检机器人自动路径规划与定位方法及装置,其自动路径规划与定位方法包括:获取畜禽舍当前的环境信息,构建全局地图,在全局地图上规划巡检机器人行走的全局路径;基于巡检机器人行走时的三轴姿态角与加速度信息及行走里程信息,估算并更新巡检机器人实时的行走位姿,控制巡检机器人沿着全局路径行走;本发明在畜禽舍的行走路径与路况不明确的情况下,可快速并精确地对巡检机器人实施导航与定位,其成本低廉,便于维护,有力地弥补了传统的GPS导航及其它需要提前规划路径与铺设辅助设备的导航方式所存在的缺陷,适应于巡检机器人在畜禽舍养殖环境内的导航行走。

专利权项:1.一种畜禽舍巡检机器人自动路径规划与定位方法,其特征在于,包括:S1,获取畜禽舍当前的环境信息,构建全局地图,在所述全局地图上规划巡检机器人行走的全局路径;S2,基于所述巡检机器人行走时的三轴姿态角与加速度信息及行走里程信息,估算并更新所述巡检机器人实时的行走位姿,控制所述巡检机器人沿着所述全局路径行走;S1进一步包括:基于所述巡检机器人行走的初始状态与目标状态,采用A-Star算法在所述全局地图上自动规划一条最短的全局路径;S2进一步包括:基于实时更新的所述巡检机器人的行走位姿,控制所述巡检机器人沿着最短的全局路径行走;S2中所述估算并更新所述巡检机器人实时的行走位姿进一步包括:基于所述巡检机器人行走时的三轴姿态角与加速度信息,获取所述巡检机器人行走时的预测位姿;将所述预测位姿作为初始位姿与所述巡检机器人在所述全局地图上的位姿进行扫描匹配;进行突变检测,获取扫描匹配位姿;将所述扫描匹配位姿与所述预测位姿进行融合,获取估算的所述巡检机器人实时的行走位姿,并对所述巡检机器人实时的行走位姿进行更新。

百度查询: 北京农业信息技术研究中心 畜禽舍巡检机器人自动路径规划与定位方法及装置

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