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申请/专利权人：博世华域转向系统(武汉)有限公司
申请日：2024-11-29
公开（公告）日：2025-01-21
公开（公告）号：CN119329603A
专利技术分类：.电力的，例如使用伺服电动机与转向器连接或构成转向器的零件[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种电动助力转向系统的智能角度融合控制方法，包括：步骤S1，计算获得需求转向齿条力；步骤S2，计算当前转向齿条力；步骤S3，将需求转向齿条力与当前转向齿条力做差值计算，得到转向齿条力前馈控制；步骤S4，对智能控制角度请求值与方向盘当前角度值做差运算，得到方向盘角度差值；步骤S5，对方向盘角度差值进行闭环控制得到转向齿条力反馈控制；步骤S6，对转向齿条力前馈控制和转向齿条力反馈控制求和得到请求转向齿条力，将请求转向齿条力转换为初步转向电机请求力矩；步骤S7，对初步转向电机请求力矩进行安全边界限制后输出智能驾驶转向电机请求力矩；步骤S8，根据智能驾驶转向电机请求力矩、主动转向电机请求力矩和融合控制系数Z输出最终的转向电机请求力矩。提高智能驾驶和驾驶员转向共存的人机共驾舒适度。
专利权项：1.一种电动助力转向系统的智能角度融合控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，根据智能控制角度请求值和车速查表计算获得需求转向齿条力；步骤S2，根据当前的转向电机驱动力矩、驾驶员转向力矩以及转向齿条的惯性力和摩擦力，计算当前转向齿条力；步骤S3，将需求转向齿条力与当前转向齿条力做差值计算，得到转向齿条力前馈控制；步骤S4，对智能控制角度请求值与方向盘当前角度值做差运算，得到方向盘角度差值；步骤S5，对方向盘角度差值进行闭环控制得到转向齿条力反馈控制；步骤S6，对转向齿条力前馈控制和转向齿条力反馈控制求和得到请求转向齿条力，将请求转向齿条力转换为初步转向电机请求力矩；步骤S7，对初步转向电机请求力矩进行安全边界限制后输出智能驾驶转向电机请求力矩，所述安全边界限制对初步电机执行力矩的斜率和幅值进行限制；对初步电机执行力矩的幅值限制受到融合控制系数Z的约束，融合控制系数Z的取值为0～1；步骤S8，根据智能驾驶转向电机请求力矩、主动转向电机请求力矩和融合控制系数Z输出最终的转向电机请求力矩。
百度查询： 博世华域转向系统(武汉)有限公司 电动助力转向系统的智能角度融合控制方法
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