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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：一种仿仰泳蝽式胃肠道微型机器人，包括：以丝杆螺母副连接的径向扩张机构和轴向运动机构；所述的径向扩张机构包括：筒体、一对转动盘、多组仰泳蝽式臂、径向传动齿轮组和一体式驱动器，其中：转动盘设置于筒体外，多组仰泳蝽式臂设置于转动盘上，一体式驱动器和径向传动齿轮组设置于筒体内，一体式驱动器通过径向传动齿轮组与转动盘连接以带动仰泳蝽式臂运动。本发明采用了单扩张机构的结构，缩小了机器人的尺寸；仿仰泳蝽运动方式，使得机器人在运动过程中长度保持不变，提高了机器人在肠道中的转向灵活性和安全性；仰泳蝽式臂采用仿脚蹼式设计，拥有较大的变径比，并安装了PDMS材料衬垫，保障肠道安全并提升了机器人在肠道中的驻留能力。
主权项：1.一种仿仰泳蝽式胃肠道微型机器人，其特征在于，包括：以丝杆螺母副连接的径向扩张机构和轴向运动机构；所述的径向扩张机构包括：筒体、一对转动盘、多组仰泳蝽式臂、径向传动齿轮组和一体式驱动器，其中：转动盘设置于筒体外，多组仰泳蝽式臂设置于转动盘上，一体式驱动器和径向传动齿轮组设置于筒体内，一体式驱动器通过径向传动齿轮组与转动盘连接以带动仰泳蝽式臂运动；所述的一体式驱动器包括：相互连接的混合式减速器和电机，该混合式减速器包括：相互啮合的行星齿轮组和外啮合齿轮组；所述的轴向运动机构包括：前挡板、支撑柱、轴向驱动器、丝杆、多个导杆、后挡板和轴向传动齿轮组，其中：前挡板与后挡板通过支撑柱相连，丝杆和导杆均设置于前挡板和后挡板之间，轴向驱动器通过轴向传动齿轮组将动力传递至丝杆，前挡板和后挡板的直径均大于径向扩张机构完全闭合时的直径；所述的仰泳蝽式臂包括：两根主动杆和两根从动杆，其中：两根主动杆的中点相互连接，两根从动杆的中点相互连接，两根主动杆的一端分别与两根从动杆的端部连接，两根主动杆的另一端分别与两个转动盘连接以通过转动盘的反向运动带动仰泳蝽式臂张开和闭合。
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百度查询： 上海交通大学 仿仰泳蝽式胃肠道微型机器人
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