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申请/专利权人：重庆亲禾智千科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于deepstream的智能叉车识别避障方法，属于仓储分拣技术领域，本发明方法，利用机器视觉技术实现避障，考虑采用双目视觉技术，对叉车前进道路上的场景进行稠密点云三维建模，并得到场景在三维空间的深度信息。根据场景深度信息，可以得到场景中的障碍物等物体与需要避障的车辆之间的距离。从而实现避障。
主权项：1.一种基于deepstream的智能叉车识别避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，使用混合高斯模型背景建模，结合纹理检测或深度学习检测托盘和货物；S2，把叉车、货架和托盘均设置为背景，对检测出的前景货物，根据其形状计算其形心，并进一步计算出其质心；S3，把叉车和货架视为背景，对检测出的前景托盘，根据托盘和物体质心的相对位置，托盘和货架上标志物的相对位置，判断其是否正放；S4，对摄像机进行校正、去畸变，用目标识别神经网络检测缺陷位置，用寻找特定的标记点，并根据标记点的位置，利用投射变换的方式将货架投影到同一个竖直面上，获取感兴趣的区域，将其灰度化，线性插值缩放至统一尺寸，并综合计算当前货架图片与标准货架图片之间的SSIM中结构比较部分与NCC匹配的相似度；S5，利用机器视觉技术实现避障，对叉车前进道路上的场景进行稠密点云三维建模，并得到场景在三维空间的深度信息，根据场景深度信息，可以得到场景中的障碍物等物体与需要避障的车辆之间的距离，从而实现避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆亲禾智千科技有限公司 一种基于deepstream的智能叉车识别避障方法
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