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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明的一种基于图像分割的无人机轨条砦检测与高度估计方法及介质，无人平台用于安装单目可见光相机与小型计算设备，对轨条砦目标进行探测识别；可见光相机，实现对目标区域可见光图像的拍摄与输出可见光视频流；小型计算设备，实现对可见光相机视频的接收，并运行目标关键点检测算法和高度估算算法；高速目标关键点检测算法，实现对视频流中目标关键点的实时检测，输出目标关键点的像素坐标，同时输出目标矩形边界框的像素长度、像素宽度与像素位置；高度估算算法，根据目标关键点的像素坐标，计算出单目可见光相机与轨条砦顶面的距离，本发明实现单目相机的粗略测距，使用较小的代价实现无人平台在指定高度范围内的悬停瞄准。
主权项：1.一种基于图像分割的无人机轨条砦检测与高度估计方法，应用于无人平台，基于单目可见光相机和小型计算设备通讯连接，其特征在于，无人平台用于安装单目可见光相机与小型计算设备，对轨条砦目标进行探测识别；所述可见光相机，实现对目标区域可见光图像的拍摄与输出可见光视频流；所述小型计算设备，实现对可见光相机视频的接收，并运行目标关键点检测算法和高度估算算法；所述高速目标关键点检测算法，实现对视频流中目标关键点的实时检测，输出目标关键点的像素坐标，同时输出目标矩形边界框的像素长度、像素宽度与像素位置；所述高度估算算法，根据目标关键点的像素坐标，计算出单目可见光相机与轨条砦顶面的距离，即无人系统距离轨条砦顶面的高度数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于图像分割的无人机轨条砦检测与高度估计方法及介质
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