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申请/专利权人：深圳市科卫泰实业发展有限公司
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的轨条砦识别和定位方法，通过无人机搭载激光雷达，采集点云、转换成深度图，对深度图进行图像处理，实现无人机对轨条砦的识别、定位，包括：对于激光雷达采集的点云数据，生成RangeImage；在rangeimage中，根据轨条砦与周围地面水面的高度差特征，进行滤波；在rangeimage中，提取连通域，并对每个连通域进行形状、斜率特征的判断，得到轨条砦的连通域；对于轨条砦连通域，计算轨条顶端的空间3D坐标。本发明将激光雷达采集的三维点云映射成rangeimage，结合多种特征提取方法，得到轨条顶端的空间坐标；并根据同步的姿态、经纬度信息，得到轨条顶端真实的经纬度坐标，以此实现无人机对轨条砦目标自动地识别、定位。
主权项：1.一种基于激光雷达的轨条砦识别和定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、对于激光雷达采集的点云数据，投影映射生成RangeImage；步骤二、在rangeimage中，根据轨条砦与周围地面水面的高度差特征，进行初始滤波；步骤三、在rangeimage中，提取连通域，并对每个连通域进行形状、斜率特征的判断，进行连通域筛选，得到轨条砦的连通域；步骤四、对于轨条砦连通域，计算轨条顶端的空间3D坐标；步骤五、结合轨条顶端的空间3D坐标、自稳云台的pos数据，计算轨条顶端的真实经纬度坐标。
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权利要求：
百度查询： 深圳市科卫泰实业发展有限公司 一种基于激光雷达的轨条砦识别和定位方法
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