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摘要：本发明提供了一种仿生蹼足结构步行轮，包括偏心轮、壳体和固定在所述壳体内的偏心轮，所述偏心轮的偏心轴与所述壳体同轴设置；所述壳体外围绕所述偏心轮的偏心轴设置。所述腿足单体机构包括腿部伸缩腔腿部组件和足部组件，所述足部组件还包括脚蹼开闭装置，所述脚蹼开闭装置用于驱动左脚趾和右脚趾围绕支座转动，从而打开或闭合所述脚蹼，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔伸出时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置打开所述脚蹼，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔收缩时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置闭合所述脚蹼。
主权项：1.一种仿生蹼足结构步行轮，其特征在于，包括壳体和固定在所述壳体内的偏心轮，所述偏心轮的偏心轴与所述壳体同轴设置；所述壳体外围绕所述偏心轮的偏心轴设置有多个均匀分布的腿足单体机构，且所述腿足单体机构通过腿杆件伸缩机构与所述偏心轮的外沿连接；所述腿足单体机构包括腿部伸缩腔、腿部组件和足部组件，所述腿部伸缩腔与所述壳体固定连接，所述腿部组件的一端安装在所述腿部伸缩腔内，所述足部组件与所述腿部组件的另一端连接；所述腿杆件伸缩机构包括连腿杆和仿生腿部伸缩杆，所述连腿杆的一端与所述偏心轮铰接，另一端与所述仿生腿部伸缩杆的一端较接，所述仿生腿部伸缩杆的另一端穿过所述腿部伸缩腔与所述腿部组件连接；所述足部组件包括支座，所述支座上铰接有左脚趾、右脚趾和中心柱，所述中心柱与所述左脚趾之间、所述中心柱与所述右脚趾之间均具有脚蹼，所述足部组件还包括脚蹼开闭装置，所述脚蹼开闭装置用于驱动所述左脚趾和所述右脚趾围绕所述支座转动，从而打开或闭合所述脚蹼，且所述脚蹼开闭装置通过联动装置与所述腿部伸缩腔连接，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔伸出时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置打开所述脚蹼，所述腿部组件沿所述腿部伸缩腔收缩时，所述联动装置带动所述脚蹼开闭装置闭合所述脚蹼。
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百度查询： 沈阳农业大学 一种仿生蹼足结构步行轮
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