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申请/专利权人：淮安中科晶上智能网联研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种基于A*和并行TEB的低速无人车的混合路径规划方法，包括下述步骤：S1：基于SLAM建好的地图，设定低速无人车的轨迹起始点、终点和障碍物；S2：构建并优化A*算法，并用优化后的A*算法开展全局路径规划；步骤S3：构建并行TEB算法，当遇到突发的障碍物时，使用并行TEB算法开展局部路径规划；步骤S4：采用样条插值法对并行TEB算法开展局部路径进行优化，使得局部路径更加圆滑；步骤S5：判断步骤S4中局部目标点是否为轨迹终点。本发明属于无人驾驶技术领域，具体提供了一种基于A*和并行TEB的低速无人车的混合路径规划方法。
主权项：1.基于A*和并行TEB的低速无人车的混合路径规划方法，其特征在于，具体包括下述步骤：步骤S1：基于SLAM建好的地图，设定低速无人车的轨迹起始点、终点和障碍物；步骤S2：构建并优化A*算法，并用优化后的A*算法开展全局路径规划；步骤S3：构建并行TEB算法，当遇到突发的障碍物时，使用并行TEB算法开展局部路径规划；步骤S4：采用样条插值法对并行TEB算法开展局部路径进行优化，使得局部路径更加圆滑；步骤S5：判断步骤S4中局部目标点是否为轨迹终点，若是，则结束整个路径规划；若不是，跟随全局规划的路径，并且循环步骤S3和步骤S4，直至达到轨迹终点，整个路径规划结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 淮安中科晶上智能网联研究院有限公司 基于A*和并行TEB的低速无人车的混合路径规划方法
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