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申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

摘要：本发明公开了一种火箭残骸搜寻定位系统及方法。该系统包括通导探一体化无人机平台和传感定位平台，传感定位平台包括次声传感器模块和Lora终端模块，通导探一体化无人机平台包括Lora网关模块、次声定位解析模块、导航控制模块和光学探测模块。次声传感器模块与Lora终端模块连接，获取火箭残骸坠落时的次声信号并传输给Lora终端模块。Lora终端模块将次声信号发送给Lora网关模块。次声定位解析模块与Lora网关模块和导航控制模块相连，根据次声信号解析火箭残骸落点粗略位置坐标并发送给导航控制模块。导航控制模块控制通导探一体化无人机平台飞向火箭残骸落点粗略位置坐标。光学探测模块实现火箭残骸的识别并获取精确位置坐标。本发明环境适应性高、搜寻效率高。

主权项：1.一种火箭残骸搜寻定位系统，其特征在于，包括通导探一体化无人机平台和多个传感定位平台，其中：所述传感定位平台布置在火箭残骸预定回收区域的边缘，包括次声传感器模块和Lora终端模块；所述通导探一体化无人机平台布置在火箭残骸预定回收区域的中心坐标上空，包括Lora网关模块、次声定位解析模块、导航控制模块和光学探测模块；所述次声传感器模块与所述Lora终端模块连接，用于获取火箭残骸坠落时的次声信号并传输给所述Lora终端模块；所述Lora终端模块连接于所述Lora网关模块，用于接收所述次声传感器模块获得的火箭残骸坠落时的次声信号方位角并发送给所述Lora网关模块；所述次声定位解析模块与所述Lora网关模块和所述导航控制模块相连，用于根据接收自所述Lora网关模块的火箭残骸坠落时的次声信号方位角解析火箭残骸落点粗略位置坐标，并发送给所述导航控制模块；所述导航控制模块用于控制所述通导探一体化无人机平台飞向所述火箭残骸落点粗略位置坐标；所述光学探测模块用于实现火箭残骸的识别并获取精确位置坐标；所述传感定位平台共布设2组，每一组2台，总计布设传感定位平台4台，且两组传感定位平台的布设基线之间相互垂直；所述Lora终端模块和所述Lora网关模块之间采用Lora标准协议进行无线通信，其中，所述Lora网关模块支持4个以上所述Lora终端模块的信号的并行接收；所述次声定位解析模块根据接收自所述Lora网关模块的火箭残骸坠落时的次声信号方位角，利用以下公式计算得到火箭残骸落点粗略位置坐标： 其中，P11、P12表示第一组传感定位平台中两个传感定位平台的坐标，表示第一组传感定位平台中两个传感定位平台对应的方向矢量；P21、P22表示第二组传感定位平台中两个传感定位平台的坐标，表示第二组传感定位平台中两个传感定位平台对应的方向矢量；表示第一组传感定位平台中第一个传感定位平台与火箭残骸落点形成的方向矢量；表示第二组传感定位平台中第一个传感定位平台与火箭残骸落点形成的方向矢量，α1表示第一组传感定位平台计算的火箭残骸坠落时的次声信号方位角，α2表示第二组传感定位平台计算的火箭残骸坠落时的次声信号方位角。

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