买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西门子股份公司

摘要：本发明涉及一种用于得出用于抓取物体200，210，220，300，310的抓取装置120，122的控制数据的方法，包括以下步骤：‑捕获物体200，210，220，300，310的图像132，‑确定捕获到的物体200，210，220，300，310的至少一个物体参数202，212，222，302，312，‑得出用于在至少一个抓取点205，215，225，305，315处抓取物体200，210，220，300，310的抓取装置120，122的控制数据，其中使用关于物体200，210，220，300，310的至少一个能实现的稳定姿态的信息来得出物体200，210，220，300，310的至少一个抓取点205，215，225，305，315，并且其中物体的能实现的稳定姿态设计和设置用于，使得将物体的所有如下姿态数据分配给所述能实现的稳定姿态，所述姿态数据通过围绕物体位于的支承面的表面法线旋转和或位移而能够相互转换。

主权项：1.一种用于得出用于抓取物体200，210，220，300，310的抓取装置120，122的控制数据的方法，所述方法包括以下步骤：-捕获所述物体200，210，220，300，310的图像132，-确定捕获到的所述物体200，210，220，300，310的至少一个物体参数202，212，222，302，312，-得出用于在至少一个抓取点205，215，225，305，315处抓取所述物体200，210，220，300，310的抓取装置120，122的控制数据，其特征在于，使用关于所述物体200，210，220，300，310的至少一个能实现的稳定姿态的信息来得出所述物体200，210，220，300，310的所述至少一个抓取点205，215，225，305，315，其中，所述物体的所述能实现的稳定姿态设计和设置用于，将所述物体的全部姿态数据分配给所述能实现的稳定姿态，所述姿态数据能够通过围绕所述物体位于的支承面的表面法线的旋转和或位移相互转换，特别地，使用关于所述物体200，210，220，300，310的至少一个能实现的稳定姿态的信息来确定所述至少一个物体参数202，212，222，302，312和或得出用于所述抓取装置120，122的控制数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西门子股份公司 用于得出用于抓取物体的抓取装置的控制数据的方法