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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。

主权项：1.一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪，其特征在于：它包括软体手爪本体（5）和抓取系统集成传感器（6），所述抓取系统集成传感器（6）安装在所述软体手爪本体（5）内表面上包括曲率传感器（1）、纹理识别传感器（2）和介质识别传感器（3），曲率传感器（1）用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器（2）用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器（3）用于对被抓物体的介质类别检测，曲率传感器（1）包括叉指电极，所述叉指电极包括经典剪纸结构（101）和中部切口剪纸结构（102），经典剪纸结构（101）安装在手爪抓取面（501）内侧，中部切口剪纸结构（102）安装在三个手爪弯曲面（502）内侧，纹理识别传感器（2）包括仿指纹同心圆环电极，所述仿指纹同心圆环电极包括环形感知线圈（201）和纹理电压测量引脚（202），环形感知线圈（201）与经典剪纸结构（101）固定连接后安装在手爪抓取面（501）内侧，纹理电压测量引脚（202）一侧与环形感知线圈（201）相连，另一侧伸出于软体手爪本体（5）外侧，介质识别传感器（3）包括螺旋形磁场生成线圈，所述螺旋形磁场生成线圈包括螺旋形线圈和介质电压测量引脚，螺旋形线圈与环形感知线圈（201）固定连接且相适形，同时与经典剪纸结构（101）固定连接后安装在手爪抓取面（501）内侧，介质电压测量引脚一侧与螺旋形线圈相连，另一侧伸出于软体手爪本体（5）外侧，所述软体手爪本体（5）呈长方体状包括顶壁、侧壁和底壁，所述软体手爪本体（5）包括手爪抓取面（501）、三个手爪弯曲面（502）、手爪上堵头（503）、手爪下堵头（504）和手爪安装支架（505），所述软体手爪本体（5）的侧壁由手爪抓取面（501）和三个手爪弯曲面（502）拼合而成。

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