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申请/专利权人：福州大学
摘要：本发明涉及一种基于气压驱动的仿生多运动模式软体机器人系统，包括软机器人和供气控制系统，软机器人包括四个硅胶吸盘，四个硅胶吸盘安装在两个不同长度的支撑脚架末端上，各个硅胶吸盘连接一根气管，用于气压加载，两个支撑脚架安装在软驱动器的前端和后端，软驱动器上连接有用于软驱动器加载的气管；供气控制系统与软机器人上的各气管连接，并按设定的加载时间和频率向相应的气管供气，以驱动相应的硅胶吸盘和软驱动器；本发明通过单一结构实现多种仿生运动模式，包括仿毛毛虫的爬行、仿螳螂虾的滚动和人类前滚翻的翻转，展现出优异的环境适应能力和运动性能，本发明的单个软驱动器能扩展到两个平行排列的软驱动器，能够实现更高效的转向功能。
主权项：1.一种基于气压驱动的仿生多运动模式软体机器人系统，其特征在于：所述软体机器人系统包括供气控制系统和软机器人，所述软机器人包括含软驱动器（3）的软驱动器阵列，还包括分置于软驱动器阵列四角处的多个吸盘，吸盘包括用于吸附地面的左前角吸盘（1）、右前角吸盘（12）、左后角吸盘（5）、右后角吸盘（6），所述软驱动器包括外壳（18）和多个以气室连接通道（20）相通的气室（19），各气室在外壳内腔中直线排列且各气室的高度从后向前线性递减以形成气室阵列；气室阵列中部的气室与供气控制系统相连；软驱动器下部处设有用于限制外壳底面形变的不可伸缩层（21）；当各气室在供气控制系统的压力气体作用下产生不同幅度的膨胀时，软驱动器在不可伸缩层的约束下形变为蜷曲形态并带动吸盘移动，供气控制系统通过调整软驱动器的形态，以及通过控制各吸盘对地面的吸附状态，使软机器人在地面处执行爬行、滚动或翻转动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州大学 一种基于气压驱动的仿生多运动模式软体机器人系统
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