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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本发明公开了一种向逆向车道借道绕行的自动驾驶决策方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：在自车处于巡航场景下，基于自车的第一状态信息、第一参考线信息、第一地图信息和第一障碍物信息，确定自车是否满足借道绕行条件；当自车满足借道绕行条件时，基于自车的第一状态信息、第一地图信息和第一障碍物信息，确定自车是否满足逆向借道绕行条件；当自车满足逆向借道绕行条件时，基于自车的第一状态信息、第一地图信息和第一障碍物信息，确定自车是否满足向左逆向借道条件；当自车满足向左逆向借道条件时，控制自车向左侧逆向车道借道绕行。该实施方式能够控制自车向逆向车道借道绕行，保证自车的行驶安全，并提高其行驶效率。
主权项：1.一种向逆向车道借道绕行的自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：在自车处于巡航场景下，获取当前所述自车的第一状态信息、第一参考线信息、以及设定范围内的第一地图信息和第一障碍物信息；基于所述自车的第一状态信息、第一参考线信息、第一地图信息和第一障碍物信息，确定所述自车是否满足借道绕行条件；当所述自车满足所述借道绕行条件时，基于所述自车的第一状态信息、所述第一地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述自车是否满足逆向借道绕行条件；当所述自车满足所述逆向借道绕行条件时，基于所述自车的第一状态信息、所述第一地图信息和所述第一障碍物信息，确定所述自车是否满足向左逆向借道条件；当所述自车满足所述向左逆向借道条件时，控制所述自车向左侧逆向车道借道绕行；其中，所述借道绕行条件包括：所述自车位于参考车道、所述自车的前方存在目标障碍物、所述自车的前方无红绿灯、所述自车的前方无弯道和所述自车的前方不存在路口；所述目标障碍物为静态障碍物或速度低于预设速度的动态障碍物；所述逆向借道绕行条件包括：所述自车在最左侧车道、所述自车所在车道的左侧边界可跨越、所述自车所在车道的左侧车道线可跨越和左侧逆向车道允许跨越；所述向左逆向借道条件包括：所述左侧逆向车道中无障碍物。
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