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申请/专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
摘要：本发明实施例公开了一种固定翼无人机禁飞区规避与绕行方法，包括：步骤1，设置禁飞区域形状，所设置的禁飞区域形状用于规定禁飞区域范围，限制无人机飞行边界；步骤2，禁飞区域的触碰检测，根据无人机当前经纬度与禁飞区航线经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰禁飞区域；步骤3，当飞机即将触碰禁飞区域，根据地面站的指令选择执行禁飞区规避策略以使无人机在预设区域内盘旋等待，或者，执行禁飞区绕行策略以使无人机采用绕行航线完成当前飞行任务。本发明实施例解决了现有禁飞区规避技术，采用禁飞区规避应对方案较为单一，并不适用于固定翼无人机的问题。
主权项：1.一种固定翼无人机禁飞区规避与绕行方法，其特征在于，包括：步骤1，设置禁飞区域形状，所设置的禁飞区域形状用于规定禁飞区域范围，限制无人机飞行边界；步骤2，禁飞区域的触碰检测，根据无人机当前经纬度与禁飞区航线经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰禁飞区域；步骤3，当飞机即将触碰禁飞区域，根据地面站的指令选择执行禁飞区规避策略以使无人机在预设区域内盘旋等待，或者，执行禁飞区绕行策略以使无人机采用绕行航线完成当前飞行任务；其中，所述步骤3包括：步骤3a，执行禁飞区规避策略，包括：当飞机即将触碰禁飞区域，且地面站未下达绕行指令，则启动禁飞区规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞入禁飞区；步骤3b，执行禁飞区绕行策略，包括：当飞机即将触碰禁飞区域，且地面站下达绕行指令，则自动生成绕行航线，执行绕行策略，完成绕行后继续执行任务；步骤3b包括：步骤3b1，当规避标志为1，且收到地面站绕行指令，则确认无人机执行禁飞区绕行策略；步骤3b2，形成禁飞区域的绕行航线，并给定侧偏飞行指令，圆形禁飞区绕行航线为当前禁飞区圆形成的圆弧航段，边形禁飞区绕行航线为当前位置、禁飞航点及任务航段目标点形成的航线。
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权利要求：
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