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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统，包括：建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；在每个预设规避周期开始时，基于飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定飞行器的横向机动范围的边界轨迹；基于禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合；将第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将第二不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；判断第一和第二禁飞区中能量较大者对应的禁飞区是否在飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；反之不翻转。本发明缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
主权项：1.一种基于机动规避多禁飞区的制导方法，其特征在于，包括：建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；所述禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径；在每个预设规避周期开始时，基于所述飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定所述飞行器的横向机动范围的边界轨迹；所述边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹；基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；所述第一不可行集合为所述第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第二不可行集合为所述第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集为空集，则将所述第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将所述第二不可行集合中所述能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；所述能量为所述飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量；判断最大能量对应的禁飞区是否在所述飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；所述最大能量为所述飞行器在进入所述第一禁飞区时的能量与所述飞行器在进入所述第二禁飞区时的能量中的最大能量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统
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