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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种多禁飞区的轨迹规划方法及计算机装置，涉及多禁飞区的滑翔段轨迹规划领域，方法包括：以飞行器的当前位置作为起点，将起点加入至储存列表；在储存列表中找到启发值最小的节点作为父节点；判断父节点是否在目标点的距离范围内；若是，将起点至父节点的轨迹作为规划轨迹，完成轨迹规划；若否，计算父节点的局部轨迹，并根据局部轨迹的终点生成父节点的子节点；计算子节点的启发值，并将子节点加入至储存列表中；判断储存列表的节点数是否达到数量上限；若是，确定轨迹规划失败；若否，返回步骤“在所述储存列表中找到启发值最小的节点作为父节点”，直至输出规划轨迹。本发明能够保证轨迹的全局最优性以及物理可行性。
主权项：1.一种多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，包括：以飞行器的当前位置作为起点，将所述起点加入至储存列表；在所述储存列表中找到启发值最小的节点作为父节点；判断所述父节点是否在目标点的距离范围内；若是，将所述起点至所述父节点的轨迹作为规划轨迹，完成轨迹规划；所述规划轨迹为起点至目标点的局部轨迹；若否，计算所述父节点的局部轨迹，并基于SA*图搜索算法的搜索逻辑，根据所述局部轨迹的终点生成所述父节点的子节点；计算所述子节点的启发值，并将所述子节点加入至所述储存列表中；判断所述储存列表的节点数是否达到数量上限；若是，确定轨迹规划失败；若否，返回步骤“在所述储存列表中找到启发值最小的节点作为父节点”，直至所述父节点在目标点的距离范围内，输出所述规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种多禁飞区的轨迹规划方法及计算机装置
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