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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：确定ADV正在行驶的车道的车道配置和ADV的当前速度。基于车道配置、当前速度和ADV的车辆宽度来确定绕行空间。响应于确定绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径。根据所生成的绕行障碍物的路径来控制ADV自动地行驶。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：确定所述自动驾驶车辆正在行驶的车道的车道配置和所述自动驾驶车辆的当前速度，其中所述车道配置包括车道宽度、所述车道的边界类型和所述车道的曲率；基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定绕行空间，包括：基于所述车道宽度和所述自动驾驶车辆的所述车辆宽度来确定绕行空间；以及通过基于所述车道的所述边界类型和所述车道的最大曲率而调整所述绕行空间，来确定所述绕行空间；所述车道的所述最大曲率是根据所述当前速度从所述自动驾驶车辆的当前位置到预定的未来时间处的预测位置而确定的；响应于确定所述最大曲率大于预定阈值，基于所述最大曲率与所述预定阈值之间的差值，减小所述绕行空间；响应于确定所述车道的车道边界不是物理障碍而增大所述绕行空间；其中，基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定所述绕行空间还包括：基于所述自动驾驶车辆的当前速度来减小所述绕行空间；在所述当前速度处于预定范围内时，所述绕行空间线性地减小；响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径；以及根据所生成的绕行障碍物的路径来控制所述自动驾驶车辆自动地行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 基于车道边界和车辆速度的绕行决策
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