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申请/专利权人：沃尔沃卡车集团
摘要：一种用于重型车辆100的车辆运动管理VMM系统460，所述系统包括至少一个车轮速度传感器106，其被配置为输出指示所述车辆100上的相应车轮102的转速的车轮速度信号；至少一个惯性测量单元IMU110，其被配置为输出指示所述车辆100的加速度的IMU信号；运动估计功能，其被配置为基于所述至少一个车轮速度信号和所述至少一个IMU信号来估计包括车辆对地速度SOG在内的车辆运动状态s；其中所述运动估计功能被布置为将与所述车轮速度信号相关联的相应SOG误差估计为施加到车轮102的扭矩的递增函数，并将与所述IMU信号相关联的相应SOG误差估计为在校准所述IMU信号的积分器之后经过的持续时间的递增函数，其中所述运动估计功能被配置为基于所述至少一个车轮速度信号和所述至少一个IMU信号的加权组合来估计所述车辆SOG，其中所述加权组合的权重基于与所述车轮速度信号相关联的所述SOG误差和与所述IMU信号相关联的所述SOG误差来确定。
主权项：1.一种用于重型车辆100的车辆运动管理VMM系统460，所述系统包括至少一个车轮速度传感器106，其被配置为输出指示所述车辆100上的相应车轮102、410的转速的车轮速度信号401，至少一个惯性测量单元IMU110，其被配置为输出指示所述车辆100的加速度的IMU信号402，运动估计功能510，其被配置为基于所述至少一个车轮速度信号401和所述至少一个IMU信号402来估计包括车辆对地速度SOG在内的车辆运动状态s，其中所述运动估计功能510被布置为将与所述车轮速度信号401相关联的相应SOG误差估计为施加到所述车轮102、410的扭矩的递增函数并且将与所述IMU信号402相关联的相应SOG误差估计为自上次校准所述IMU信号的积分器以来经过的持续时间的递增函数，其中所述运动估计功能510被配置为基于所述至少一个车轮速度信号401和所述至少一个IMU信号402的加权组合来估计所述车辆SOG，其中所述加权组合的权重基于与所述车轮速度信号相关联的所述SOG误差和与所述IMU信号相关联的所述SOG误差来确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沃尔沃卡车集团 使用车轮速度传感器和惯性测量单元的稳健车辆对地速度估计
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