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申请/专利权人：湖南恩奈极机器人有限责任公司
摘要：本发明公布了一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法，它属于AGV控制领域，包括以下步骤：步骤1、于入弯点和出弯点设置导向信息媒体，并计算出预设转弯半径和预设转弯角度；步骤2、AGV扫描到入弯点的导向信息媒体时，计算出AGV入弯前车体转弯中心的横向偏移量和角度偏移量；步骤3、计算出入弯转弯半径；步骤4、根据入弯转弯半径以及AGV轮胎间隔尺寸计算出AGV舵轮所需打的角度值；步骤5、AGV的舵轮转动角度达到要求时，根据车体中心值的变化量以及偏航角度变化量计算出修正转弯半径；步骤6、舵轮转弯过程中，保持舵轮角度不变。步骤7、回舵。本发明的目的是提供一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法，能够确保AGV在转弯时不会出现偏离现象。
主权项：1.一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、于入弯点和出弯点设置导向信息媒体，并计算出预设转弯半径R和预设转弯角度W；步骤2、AGV扫描到入弯点的导向信息媒体时，计算出AGV入弯前车体转弯中心的横向偏移量TraOffset和角度偏移量θ；步骤3、通过预设转弯半径R、预设转弯角度W、横向偏移量TraOffset和角度偏移量θ计算出入弯转弯半径R1；步骤4、根据入弯转弯半径R1计算出AGV舵轮所需打的角度值Wt，并记录Wt的值；步骤5、AGV的舵轮转动角度达到Wt时，AGV的坐标信息发生变化，此时根据车体中心值的变化量ΔX、ΔY以及偏航角度变化量Δψ计算出修正转弯半径R2；步骤6、舵轮转弯过程中，保持舵轮角度不动，持续行驶；步骤7、当AGV接近目标角度的时候，根据对称性原理，入弯打舵过程占比角度变化值同样的情况下回舵。
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百度查询： 湖南恩奈极机器人有限责任公司 一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法
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