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摘要：本发明涉及基于探路者和A*算法的火灾疏散路径规划方法及系统，包括：依据感知现场实时获取的信息，确定目标区域发生火灾；获取处于目标区域的被困人员位置信息；当被困人员位置坐标高于或等于起火点位置坐标时，依据火灾场景下基于启发函数的探路者机制进行路径规划，直到所有被困人员的位置坐标都低于起火点位置坐标；当被困人员位置坐标低于起火点位置坐标时，依据火灾场景下基于启发函数MOA*的路径规划机制进行路径规划。本申请采用分段分算法规划。根据位置关系采用了两种不同的路径规划算法，充分考虑了火灾场景下环境变化的不确定性，同时兼顾两种情况下各自的侧重点，达到安全和速度二者兼顾的目的。
主权项：1.基于探路者和A*算法的火灾疏散路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：依据感知现场实时获取的信息，确定目标区域发生火灾以及起火点位置；获取处于目标区域的被困人员位置信息；当被困人员位置坐标高于或等于起火点位置坐标时，依据火灾场景下基于启发函数的探路者机制进行路径规划，直到所有被困人员的位置坐标都低于起火点位置坐标；当被困人员位置坐标低于起火点位置坐标时，依据火灾场景下基于启发函数MOA*的路径规划机制进行路径规划。
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百度查询： 沈阳建筑大学 基于探路者和A*算法的火灾疏散路径规划方法及系统
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