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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；再运用特征识别算法，完成焊缝提取；接着确定焊缝姿态和焊枪姿态；应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序；最后应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径参数指导焊接机器人进行焊接。本发明应用动态路径生成算法，在焊接机器人关节空间中进行动态分批采样节点寻找焊接机器人无碰撞路径，能够在解决复杂约束的路径规划问题中，提高规划效率和路径质量。
主权项：1.一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；步骤二：根据焊接工件的尺寸信息，对工件的三维模型进行焊缝的提取后，获得焊接工件的焊缝；进而确定焊缝的焊接顺序；步骤三：根据焊接工件的三维模型和焊缝，确定焊缝姿态和焊枪姿态；步骤四：采用有向包围盒法建模的方式确定障碍物对象，进而建立焊接环境模型；步骤五：基于焊缝姿态、焊枪姿态及焊接环境模型，结合焊缝的焊接顺序，应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路径，获得焊接路径；步骤六：将焊接路径参数发送给机器人控制柜，进而控制焊接机器人对焊接工件进行焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法
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