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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，包括底盘结构、云台架、发射结构以及控制系统，所述云台架转动固定在底盘结构上，所述控制系统分别底盘结构、云台架以及发射结构连接，所述发射结构包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构转动固定云台架上，储弹机构和半下供弹机构均与云台架固定连接，所述发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通。本发明采用自主设计的半下供弹的供弹结构和方式，让弹舱不再与发射机构直连，极大的减小了发射机构的重量，降低了电控调试的困难程度。

主权项：1.基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，包括底盘结构（4）、云台架（3）、发射结构（1）以及控制系统（2），所述云台架（3）转动固定在底盘结构（4）上，所述控制系统（2）分别底盘结构（4）、云台架（3）以及发射结构（1）连接，其特征在于：所述发射结构（1）包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构转动固定云台架（3）上，储弹机构和半下供弹机构均与云台架（3）固定连接，所述发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通；所述发射机构包括发射枪管（12）、加速枪管（13）和润滑轨道（11），所述半下供弹机构包括弯头一（17）、直链轨道（19）和弯头二（18），所述储弹机构包括弹舱（14）、拨齿（15）和拨弹盘（16）；所述弹舱（14）和拨弹盘（16）与云台架（3）固定连接，拨弹盘（16）顶端与弹舱（14）底端固定连通，拨弹盘（16）一侧的底部与弯头二（18）底部端口固定连通，所述拨齿（15）转动固定在拨弹盘（16）内，拨弹盘（16）底端安装有拨弹电机，拨弹电机输出轴与拨齿（15）连接；所述弯头二（18）顶部端口与直链轨道（19）底端固定连通，直链轨道（19）顶端与弯头一（17）底部端口固定连通，所述弯头一（17）和弯头二（18）与云台架（3）固定连接；所述发射枪管（12）、加速枪管（13）和润滑轨道（11）均固定在发射系统底板（8）上，所述润滑轨道（11）为弯道结构，润滑轨道（11）一端转动固定在弯头一（17）顶部端口处，并与弯头一（17）顶部端口连通，润滑轨道（11）另一端通过加速枪管（13）与发射枪管（12）连通，所述发射系统底板（8）远离弯头一（17）的一侧转动固定在云台架（3）上；所述发射机构通过pitch轴传动结构与云台架（3）转动固定，pitch轴传动结构包括pitch轴轴承（51）、第一轴承、连轴件（52）、传动件（54）、第二轴承以及pitch轴电机（53），所述pitch轴轴承（51）嵌固在云台架（3）上，所述润滑轨道（11）一端与连轴件（52）固定连接，连轴件（52）外壁嵌固在pitch轴轴承（51）内，所述第一轴承嵌固在连轴件（52）内，第一轴承套固在弯头一（17）外壁；所述第二轴承嵌固在云台架（3）远离弯头一（17）的一侧，所述传动件（54）固定在发射系统底板（8）上，传动件（54）嵌固在第二轴承内，所述pitch轴电机（53）固定在云台架（3）上，pitch轴电机（53）输出端与传动件（54）连接。

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