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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
主权项：1.一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，其特征在于：包括由远端到近端依次铰接连接的远节指骨连杆（1）、DIP关节连杆（2）、中节指骨连杆（3）、PIP关节连杆（4）、近节指骨连杆（5）、MCP弯曲关节连杆（6）、侧展指骨连杆（7）、MCP侧展关节连杆（8）与手指支座（9）；所述的远节指骨连杆（1）与中节指骨连杆（3）的两侧端板间、中节指骨连杆（3）与近节指骨连杆（5）的两侧端板间、近节指骨连杆（5）与侧展指骨连杆（7）的两侧端板间及侧展指骨连杆（7）与手指支座（9）的上下端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；所述的滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置（10）；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置（10）后延伸至近端由手指支座（9）引出，再连接操控机构，由操控机构各绳索实现手指的运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学 一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成
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