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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了无法在实现灵巧手手指的弯曲和侧摆的运动解耦的同时，再兼顾灵巧手的运动精度和尺寸的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、指节、连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件。侧摆组件、指节、连杆组件和第一驱动组件形成了曲柄滑块机构，能够带动指节绕第二轴线转动，实现了指节的弯曲。在第二驱动组件的驱动下指节能够绕第一轴线转动，实现了指节的侧摆。至少四个连杆能够绕至少三个方向的轴线转动，实现了弯曲和侧摆的运动解耦。本申请不需要使用体积较大的齿轮传动，减小了灵巧手手指的尺寸，且本申请的传动方式主要为连杆传动，相对于齿轮传动和腱绳连接的传递效率更高。
主权项：1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指；其中，所述灵巧手手指包括：侧摆组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接；指节，与所述侧摆组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；连杆组件，包括依次可转动连接的至少四个连杆，第一个所述连杆与所述指节绕第三轴线可转动连接，至少四个所述连杆之间的转动轴线至少包括第四轴线、第五轴线和第六轴线，其中，所述第三轴线与所述第二轴线平行，所述第四轴线与所述第三轴线垂直，所述第五轴线与所述第四轴线垂直且与所述第三轴线垂直，所述第六轴线与所述第五轴线平行；第一驱动组件，包括相互连接的固定件和活动件，所述固定件与所述手掌基板连接，最后一个所述连杆相对于所述活动件绕第七轴线可转动连接，所述第七轴线与所述第六轴线垂直且与所述第一轴线垂直，其中，所述固定件能够驱动所述活动件沿第一方向运动，以利用所述活动件带动所述连杆组件运动，使所述连杆组件带动所述指节绕所述第二轴线转动，所述第一方向与所述第六轴线垂直且与所述第七轴线垂直；第二驱动组件，与所述侧摆组件连接，被配置为驱动所述侧摆组件相对于所述手掌基板绕所述第一轴线转动，以利用所述侧摆组件带动所述指节绕所述第一轴线转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 灵巧手手指、灵巧手和机器人
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