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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司

摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了具有3自由度的灵巧手手指无法同时兼顾灵巧手手指的传动效率和尺寸的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、第一指节、指节组件、腱绳、连杆组件、第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。利用第一驱动组件驱动连杆组件运动，实现了灵巧手手指绕第二轴线进行弯曲；利用第二驱动组件驱动侧摆组件运动，实现了灵巧手手指的侧摆；利用第三驱动组件驱动腱绳运动，实现了灵巧手手指绕第三轴线进行弯曲，即灵巧手手指采用了连杆组件和腱绳的混合传动的方式，使灵巧手手指具有了3个自由度，并且采用连杆驱动，传动效率高，采用腱绳驱动，尺寸小。

主权项：1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指；其中，所述灵巧手手指包括：侧摆组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接；第一指节，所述第一指节的第一端与所述侧摆组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；指节组件，所述指节组件的第一端与所述第一指节的第二端绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行；腱绳，所述腱绳的第一端与所述指节组件的第二端连接；连杆组件，包括依次可转动连接的至少四个连杆，第一个所述连杆与所述第一指节绕第四轴线可转动连接，至少四个所述连杆之间的转动轴线至少包括第五轴线、第六轴线和第七轴线，其中，所述第四轴线与所述第二轴线平行，所述第五轴线与所述第四轴线垂直，所述第六轴线与所述第五轴线垂直且与所述第四轴线垂直，所述第七轴线与所述第六轴线平行；第一驱动组件，包括相互连接的固定件和活动件，所述固定件与所述手掌基板连接，最后一个所述连杆相对于所述活动件绕第八轴线可转动连接，所述第八轴线与所述第七轴线垂直且与所述第一轴线垂直，其中，所述固定件能够驱动所述活动件沿第一方向运动，以利用所述活动件带动所述连杆组件运动，使所述连杆组件带动所述第一指节绕所述第二轴线转动，所述第一方向与所述第七轴线垂直且与所述第八轴线垂直；第二驱动组件，与所述侧摆组件连接，被配置为驱动所述侧摆组件相对于所述手掌基板绕所述第一轴线转动，以利用所述侧摆组件带动所述第一指节绕所述第一轴线转动；第三驱动组件，与所述腱绳的第二端连接，被配置为拉动所述腱绳，以使所述腱绳拉动所述指节组件绕所述第三轴线转动。

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