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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第四十四研究所

摘要：本发明涉及一种可操作扳动机构的多轴机械臂装置，包括多轴机械臂本体、主执行机构和扳动执行机构，所述多轴机械臂本体包括多个通过转轴依次连接的关节，所述多轴机械臂本体的首端与支撑件固定连接，所述多轴机械臂本体的末端设置有连接部，所述连接部具有下端面以及背离多轴机械臂本体的首端的侧面，所述主执行机构竖直设置在连接部的下端面上，所述扳动执行机构设置在连接部的侧面上。本发明中，通过在多轴机械臂本体的末端增加扳动执行机构，能够采用同一多轴机械臂本体上完成主要操作和转动扳动机构的辅助操作，且不会影响主要操作的相关执行器的配置与动作设计；避免了在同一工艺步骤采用两个机械臂可能存在的相互干涉的问题，同时也节约了设备成本。

主权项：1.一种可操作扳动机构的多轴机械臂装置，其特征在于：包括多轴机械臂本体、主执行机构和扳动执行机构，所述多轴机械臂本体包括多个通过动力转轴依次连接的关节，所述多轴机械臂本体的首端与支撑件固定连接，所述多轴机械臂本体的末端设置有连接部，所述连接部具有下端面以及背离多轴机械臂本体的首端的侧面，所述主执行机构竖直设置在连接部的下端面上，所述扳动执行机构设置在连接部的侧面上；所述扳动执行机构包括从连接部的侧面上水平向外伸出的柱形块，所述柱形块的伸出端的侧面上设置有竖直贯穿柱形块的通槽，在所述柱形块的中部还设置有竖直贯穿柱形块的条形孔，所述条形孔的长度方向与柱形块的伸出方向相同；所述柱形块的上端面上设置有第一条形容纳槽，所述第一条形容纳槽的一端沿柱形块的伸出方向贯穿柱形块对应的侧面；所述柱形块的下端面上设置有第二条形容纳槽，所述第二条形容纳槽与第一条形容纳槽对称设置；所述通槽的上槽口和所述条形孔的上孔口均贯穿第一条形容纳槽的槽底，所述通槽的下槽口和所述条形孔的下孔口均贯穿第二条形容纳槽的槽底；当扳动执行机构将水平状态的扳动机构转动至呈竖直状态时，多轴机械臂本体使扳动机构置于第一条形容纳槽中，并使扳动机构向上转动，从第一条形容纳槽逐渐转移至通槽中并呈竖直状态；当扳动执行机构将竖直状态的扳动机构转动至呈水平状态时，多轴机械臂本体将扳动机构套在条形孔中，并使扳动机构向下转动，使扳动机构从条形孔逐渐转移至第二条形容纳槽中。

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