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申请/专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要：本发明提供了一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法，包括：采集法兰上螺栓、螺母的图像信息；对图像进行二值化处理；对二值化处理后得图像信息，进行形态学闭运算，消除内部噪点；对处理后得到图像进行模板匹配；根据匹配结果划定ROI，将螺栓、螺母置于ROI内，后续的识别范围限定在ROI内；在ROI内进行直线查找，找到螺栓、螺母的六条边；根据查找到的六条直线，进行直线相交运算，计算出螺栓、螺母的六边交点坐标；根据螺栓、螺母六个顶点坐标，计算螺栓、螺母中心的坐标；再根据中心坐标和任意一个顶点坐标计算得到一个由中心指向顶点的向量；计算完毕，将数据发送至执行装置用于套筒对螺栓螺母的定位。本发明识别成功率高，效果好。
主权项：1.一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集法兰上螺栓、螺母的图像信息；S2：对图像进行二值化处理；S3：对二值化处理后得图像信息，进行形态学闭运算，消除内部噪点；S4：对处理后得到图像进行模板匹配；S5：根据匹配结果划定ROI，将螺栓、螺母置于ROI内，后续的识别范围限定在ROI内；S6：在ROI内进行直线查找，找到螺栓、螺母的六条边；S7：根据查找到的六条直线，进行直线相交运算，计算出螺栓、螺母的六边交点坐标；S8：根据螺栓、螺母六个顶点坐标，计算螺栓、螺母中心的坐标；S9：再根据中心坐标和任意一个顶点坐标计算得到一个由中心指向顶点的向量；S10：计算完毕，将数据发送至执行装置用于套筒对螺栓螺母的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法
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