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申请/专利权人：济南工程职业技术学院
摘要：本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种钢筋绑扎机器人的位姿控制方法及装置，本申请实施例通过获取钢筋位置和姿态，并预先规划机器人的运动路径，机器人可以快速、准确地到达绑扎位置，减少了搜索和调整的时间，从而提高了绑扎效率。其次，根据钢筋的姿态计算关节参数序列，能够确保机器人的绑扎动作精确匹配钢筋的形状和位置，提高了绑扎的准确性和质量。获取第一实时反馈信息，并基于该信息对关节参数进行更新，使机器人能够根据实际情况及时调整绑扎动作，适应不同的绑扎条件和需求。另外，本申请实现了待绑扎钢筋的自动识别、路径规划和绑扎操作，大大降低了人工干预的程度。
主权项：1.一种钢筋绑扎机器人的位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域内待绑扎钢筋的钢筋位置以及钢筋姿态；基于所述钢筋位置以及机器人在所述目标区域的目标位置，构建所述机器人的运动路径；按照所述运动路径控制所述机器人运动至所述钢筋位置，并根据所述钢筋姿态计算所述机器人的关节参数序列，其中，所述关节参数序列包括按照时间排列的多个关节参数；控制所述机器人的目标关节按照所述关节参数序列对所述待绑扎钢筋执行绑扎操作，并获取第一实时反馈信息，基于所述第一实时反馈信息对所述关节参数序列中的关节参数进行更新，直至所述待绑扎钢筋绑扎完成；所述获取第一实时反馈信息，基于所述第一实时反馈信息对所述关节参数序列中的关节参数进行更新，直至所述待绑扎钢筋绑扎完成，包括：通过部署在所述机器人上的传感器检测第一实时反馈信息；基于所述第一实时反馈信息计算所述机器人当前执行的第一离散行为对应的第一奖励信号；根据所述第一奖励信号以及所述机器人的第一状态确定第二离散行为，并将所述第二离散行为对应的关节参数更新至所述关节参数序列得到更新后的关节参数序列；基于更新后的关节参数序列继续对所述待绑扎钢筋执行绑扎操作，并检测第二实时反馈信息，并基于所述第二实时反馈信息计算所述机器人当前执行的第二离散行为对应的第二奖励信号；根据第二奖励信号以及所述机器人的第二状态继续对所述关节参数序列中的关节参数进行更新，直至所述待绑扎钢筋绑扎完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南工程职业技术学院 一种钢筋绑扎机器人的位姿控制方法及装置
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