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申请/专利权人：倍福自动化有限公司

摘要：本发明涉及一种臂模块18、模块化机器人臂20和工业机器人10，具有第一壳体60、第一连接侧40和第二连接侧45，其中，所述第一连接侧40具有第一连接板95、第一流体接触装置180和第一接触装置220，并且所述第二连接侧45与所述第一壳体60机械抗扭地连接并且具有第二连接板300，其中，所述第一流体接触装置180和所述第一接触装置220布置在所述第一连接板95上并且平行于第一安装轴线100延伸，其中，所述第一连接侧40能够与所述机器人臂20的另一臂模块18连接，其中，在所述第一连接板95的第一外周侧105上围绕所述第一安装轴线100环绕地布置有外螺纹110，其中，所述第二连接板300在周侧被固定环340包围，并且所述固定环340在内周侧345上具有与所述外螺纹110相对应地构造的内螺纹350，其中，所述固定环340轴向固定地并且能够围绕所述第二安装轴线325转动地与所述臂模块18的第一壳体60连接。

主权项：1.一种用于工业机器人10的模块化机器人臂20的臂模块18，-具有第一壳体60、第一连接侧40和第二连接侧45，-其中，所述第一连接侧40具有第一连接板95和第一接触装置220，并且所述第二连接侧45与所述第一壳体60机械抗扭地连接并且具有第二连接板300，-其中，所述第一接触装置220布置在所述第一连接板95上并且平行于第一安装轴线100延伸，-其中，所述第一连接侧40能够与所述机器人臂20的另一臂模块连接，-其中，能够经由所述第一接触装置220传输光学信号和或电信号用于数据传输，-其中，所述第二连接板300在周侧被固定环340包围，并且所述固定环340在内周侧345上具有内螺纹350，-其中，所述固定环340能够围绕第二安装轴线325转动地与所述臂模块18的第一壳体60连接，-其中，在所述第一连接板95上布置有第一端齿部116，-其中，所述第二连接板300具有第二端齿部365，-其中，所述第一端齿部116和所述第二端齿部365彼此互补地构造，其特征在于，-所述第一连接侧40具有第一流体接触装置180，-其中，所述第一流体接触装置180布置在所述第一连接板95上并且所述第一流体接触装置180平行于第一安装轴线100延伸，-其中，能够经由所述第一流体接触装置180传输流体51，-其中，所述臂模块18构造为主动臂模块25，-所述主动臂模块具有驱动装置430和传输装置435，-其中，所述第一连接侧40能旋转地围绕所述第一安装轴线100受支承并且转矩锁合地与所述驱动装置430连接，-其中，所述驱动装置430构造为，使所述第一连接侧40可控地围绕所述第一安装轴线100旋转，-其中，所述第一连接侧40具有第一空心轴470，-其中，所述第一空心轴470转矩锁合地与所述驱动装置430的输出侧连接，-其中，所述第一空心轴470穿过所述驱动装置430，并且所述第一空心轴470的第一轴向端部抗扭地与所述第一连接板95连接，并且所述第一空心轴470的第二轴向端部布置成与所述驱动装置430间隔开，-其中，传输装置435通过软管线路465在输出侧与第二流体接触装置305流体连接，-其中，第一空心轴470穿过所述驱动装置430和所述传输装置435，-其中，在所述第一空心轴470中布置有至少一个与所述第一流体接触装置180流体连接的流体通道510和至少一个与所述第一接触装置220连接的电数据连接，-其中，传输装置435构造为旋转传输器并且将流体通道510与抗扭地布置在第一壳体内部空间65中的软管线路465流体地连接，使得第一连接侧40的旋转不受限制。

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