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申请/专利权人：芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司
摘要：本发明揭示了一种自动驾驶车辆转向失效的应急操控方法，包括以下步骤：1车辆自动驾驶过程中，实时监测EPS故障信息；2当EPS出现无法转向的故障时，整车控制器发指令至主动制动系统；3主动制动系统制动单侧车轮使车辆靠边；本发明原理是在EPS出现故障时，主动制动系统比如ESC对车辆期望转向的内侧车轮主动制动，运用车辆两侧制动力矩差来实现车辆减速过程中转向，完成车辆靠边停车，保证行驶安全，不需要额外增加控制机构，几乎无成本增加。
主权项：1.一种自动驾驶车辆转向失效的应急操控方法，其特征在于，包括以下步骤：1）车辆自动驾驶过程中，实时监测电控转向系统故障信息；2）当电控转向系统出现无法转向的故障时，整车控制器发指令至主动制动系统；3）主动制动系统制动通过调节轮边扭矩，使车辆左右车轮产生扭矩差，整车产生一个旋转扭矩使车辆转向靠边；所述3）中，当控制车辆向左靠并停止时，控制左侧车轮制动，右侧车轮不制动或制动力小于左侧车轮；当控制车辆向右靠并停止时，控制右侧车轮制动，左侧车轮不制动或制动力小于右侧车轮；4）根据实时获取到的车辆所在车道信息，逐步调节减少左右侧车轮扭矩差值，直至车辆处于稳定状态，满足退出条件，应急操控系统退出控制。
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权利要求：
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