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申请/专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要：本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图；当机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制机器人按照脱困路径行驶到目标导航点。该方法实现了机器人在被困情况下的脱困功能，能够有效应对机器人被障碍物困住导致清洁任务提前终止的问题，提高了清洁效率。
主权项：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点，所述目标导航点是所述机器人从初始清洁路径中选取的一个路径点，所述初始清洁路径是所述机器人根据执行清洁任务时实际需要清洁的场景预先规划的；其中，所述脱困路径包括用于从所述目标障碍物所在的通道中驶出的后退路径，所述控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点，包括：控制所述机器人从前进模式切换到后退模式；按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，并行驶至所述目标导航点；其中，所述控制所述机器人从前进模式切换到后退模式，包括：获取所述机器人在本次清洁任务中从前进模式切换到后退模式的累计切换次数；当所述累计切换次数未超过预设次数时，控制所述机器人从前进模式切换到后退模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海高仙自动化科技发展有限公司 机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质
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