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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其包括：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整。本发明能够更加实时和灵活的匹配当前所需的编队队形。
主权项：1.一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其特征在于，包括：步骤1：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；步骤2：将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；步骤3：基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；步骤4：所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川腾盾科技有限公司 基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法
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