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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于智慧道钉的自动驾驶专用车道动态管控系统及方法。所述系统包括：智慧道钉模块、路侧单元模块、路段功能区划分模块；所述智慧道钉模块用于对所述专用车道所在路段的人工驾驶车辆进行提示；所述路侧单元模块用于采集处理专用车道所在路段的信息，并将处理后路段信息发送到所述智慧道钉模块；所述路段功能区划分模块用于对所述专用车道进行功能区段划分。本发明可以实现专用车道与通用车道之间的物理隔离，以及解决车道利用效率低和车辆间协同差等问题。

主权项：1.一种基于智慧道钉的自动驾驶专用车道管控系统，其特征在于，所述系统包括：智慧道钉模块、路侧单元模块和路段功能区划分模块；所述智慧道钉模块用于对所述专用车道所在路段的人工驾驶车辆进行提示；所述路侧单元模块包括信息采集单元、数据处理单元和通信单元；所述信息采集单元用于收集专用车道所在路段的信息，并将路段信息发送给数据处理单元；所述数据处理单元接收到信息后，分析判断路段中是否包含自动驾驶车、或根据自动驾驶车运动和决策信息来预测其行驶轨迹进而明确其进出专用车道的驶入驶出区域；根据分析判断结果，确定不同功能区路段智慧道钉模块所应显示的灯光颜色和闪烁频率，并生成控制指令发送给所述智慧道钉模块；所述通信单元用于实现所述信息采集单元与所述数据处理单元的通信，以及所述数据处理单元和所述智慧道钉模块之间的通信；所述路段功能区划分模块用于对所述专用车道进行功能划分；所述智慧道钉模块包括灯光模块和通信模块，所述灯光模块根据所述路侧单元模块发送的指令进行灯光开关或颜色变化或闪烁频率变化；所述通信模块用于和所述路侧单元模块进行通信；所述路段功能区划分模块将所述专用车道所在道路划分为不同功能区段，包括警告区、缓冲区、汇入驶离区以及其它中间区段；所述警告区，当自动驾驶专用车道关闭对人工驾驶车的开放时，设置动态标志，提醒人工驾驶车已关闭专用车道的开放权限，请尽快驶离专用车道；所述缓冲区，在所述警告区后，通过动态标志提醒以及路面标线引导，提醒人工驾驶车最后驶离自动驾驶专用车道；所述汇入驶离区，根据自动驾驶车运动和决策信息来预测其行驶轨迹，进而明确其汇入驶离专用车道的区域；所述其它中间区段，上述功能区段之外的其它专用车道所覆盖路段的区域；所述系统的管控方法基于三个场景来实现；包括场景一、场景二和场景三；所述场景一，专用车道所在路段无自动驾驶车；所述场景二，专用车道所在路段有自动驾驶车；所述场景三，自动驾驶车辆需汇入驶离专用车道；所述管控方法具体为：首先，当所述路侧单元模块感知到专用车道所在路段没有自动驾驶车时，进入场景一的动态管控，此时全部路段的智慧道钉模块接收所述路侧单元模块发送的指令，以第一颜色常亮，专用车道对人工驾驶车开放；当所述路侧单元模块感知到专用车道所在路段内有或者即将驶入自动驾驶车时，进入场景二的动态管控；此时全部路段的智慧道钉模块接收所述路侧单元模块发送的指令，以第二颜色常亮，专用车道禁止人工驾驶车使用；同时，所述路侧单元模块将共享管控信息给警告区动态标志，引导在专用车道上的人工驾驶车驶离；当所述路侧单元模块感知到自动驾驶车将驶入驶出专用车道时，进入场景三的动态管控；所述路侧单元模块根据自动驾驶车运动和决策信息来预测其行驶轨迹，推算出其进入专用车道的驶入区域离开专用车道的驶出区域；所述汇入驶离区的智慧道钉模块接收路侧单元模块发送的指令，以第三颜色闪烁；其余警告区、缓冲区和其它中间区段的智慧道钉模块依然以第二颜色常亮。

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百度查询： 南京理工大学 基于智慧道钉的自动驾驶专用车道动态管控系统及方法