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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
摘要：一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
主权项：1.一种自动驾驶车辆，能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的所述自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的所述自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，所述第二基准直行转向角是在根据所述自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由所述横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的所述转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到所述第一基准直行转向角和所述第二基准直行转向角这两者的情况下许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，在未获取到所述第一基准直行转向角或所述第二基准直行转向角的情况下不许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，所述自动驾驶许可部在获取到所述第一基准直行转向角但未获取到所述第二基准直行转向角的情况下，向所述自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序
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