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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于GNSS与IMU的导航方法、装置及终端设备，该方法包括：以双差伪距观测值以及周跳检测、修复后的双差载波相位观测值为观测量，以位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计漂移误差、陀螺仪漂移误差以及GNSS各个系统各个频率的单差载波偏移量为状态量，构建卡尔曼滤波器；基于卡尔曼滤波器进行滤波，并利用滤波得到的状态量组合导航系统进行反馈校正，得到载体的精确定位结果。本发明应用于导航定位领域，通过IMU辅助载波相位的三差模型对GNSS进行快速而精确的周跳探测，提高了GNSS周跳检测灵敏度与周跳修复的准确率，进而提高了载体的定位精度，提高了组合固定解的覆盖率，在复杂的环境中有广泛的应用。
主权项：1.一种基于GNSS与IMU的导航方法，其特征在于，将GNSSIMU紧组合导航系统搭载在载体上，所述导航方法包括如下步骤：步骤1，基于IMU以及载波相位的三差模型对GNSS载波相位进行周跳检测、修复；步骤2，以GNSSIMU紧组合导航系统的双差伪距观测值以及周跳检测、修复后的双差载波相位观测值为观测量，以位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计漂移误差、陀螺仪漂移误差以及GNSS各个系统各个频率的单差载波偏移量为状态量，构建卡尔曼滤波器；步骤3，基于所述卡尔曼滤波器进行滤波，并利用滤波得到的状态量对所述GNSSIMU紧组合导航系统进行反馈校正，得到载体的精确定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 基于GNSS与IMU的导航方法、装置及终端设备
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