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申请/专利权人：河北工业大学

摘要：一种可实现自适应抓取的腱驱动机械手指，从指尖到指根依次包括第一指节、第二指节和第三指节，机械手指整体通过第三关节部铰接在安装部位上，机械手指可以从指背向指腹方向弯曲；第一关节部、第二关节部和第三关节部具有相同的结构，均包括转动轴、滑轮和弹性组件，滑轮可相对转动的套装在转动轴中部，滑轮的两侧具有限位槽，弹性组件包括分别套装在滑轮两侧的转动轴上的两个扭簧，转动轴的两端可相对转动的安装在指节上；机械手指以腱绳驱动，腱绳为刚性绳，当拉动主动腱绳时，三个滑轮可以同步向指腹方向转动；从第一、第二、第三关节部的弹性组件的弹性依次增强，在拉动主动腱绳时，第一指节、第二指节和第三指节依次旋转弯曲。

主权项：1.一种可实现自适应抓取的腱驱动机械手指，其特征是所述机械手指从指尖到指根依次包括第一指节、第二指节和第三指节，第一指节根部和第二指节端部以第一关节部铰接，第二指节根部与第三指节端部以第二关节部铰接，所述第三指节的具有第三关节部，所述机械手指整体通过第三关节部铰接在安装部位上，所述第一指节和第二指节形成第一转动副，第二指节和第三指节形成第二转动副，第三指节和机械手指的安装部位形成第三转动副，所述三个转动副的运动平面平行，所述机械手指可以从指背向指腹方向弯曲；所述第一关节部、第二关节部和第三关节部具有相同的结构，均包括转动轴、滑轮和弹性组件，所述滑轮可相对转动的套装在转动轴中部，所述滑轮的两侧具有限位槽，弹性组件包括分别套装在滑轮两侧的转动轴上的两个扭簧，扭簧的一端部嵌入限位槽，另一端固定在指节内侧，所述转动轴的两端可相对转动的安装在指节上；所述机械手指以腱绳驱动，所述腱绳为刚性绳，驱动第三指节的腱绳为主动腱绳，主动腱绳的一端固定在第三关节部的滑轮的一个滑轮槽中，另一端与动力源相连接，驱动第二指节的腱绳为第二从动腱绳，第二从动腱绳的一端固定在第三关节部的滑轮的另一个滑轮槽中，另一端固定在第二关节部的滑轮的一个滑轮槽中，第一从动腱绳的一端固定在第二关节部的滑轮的另一个滑轮槽中，另一端固定在第一关节部的滑轮的滑轮槽中，当拉动主动腱绳时，三个滑轮可以同步向指腹方向转动；第一指节为由指尖腹板、指尖背板和两个指尖侧板组成的中空箱型体，所述指尖腹板和指尖背板分别为位于机械手指的指腹和指背，指尖腹板为外凸的曲面板，指尖腹板的指尖侧的侧边与指尖背板的指尖侧的侧边封闭连接，两个指尖侧板分别固定在指尖腹板与指尖背板的两侧，指尖侧板靠近指跟的端部具有轴孔，所述第二指节和第三指节为相同结构的两端敞开的中空箱型体，每个指节均包括指节背板、指节腹板和两个指节侧板，指节背板和指节腹板分别位于指节的指背和指腹，两个指节侧板分别固定在指节腹板与指节背板的两侧，指节侧板两端部均具有轴孔；转动轴的两端部分别插入轴孔；从第一、第二、第三关节部的弹性组件的弹性依次增强，在拉动主动腱绳时，第一指节、第二指节和第三指节依次旋转弯曲。

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