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申请/专利权人：清研(洛阳)先进制造产业研究院

摘要：腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。

主权项：1.一种腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，包括基座、电机、中板、滑槽板、减速器、传动机构、K个簧件和K个滑动推杆；所述电机固接在基座上；所述中板固接在基座上；所述滑槽板固接在中板上；所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连；所述减速器的输出轴和传动机构的输入端相连；滑槽板与中板上分别设有一一对应的K个通孔；第i个滑动推杆滑动镶嵌在滑槽板中对应的第i个通孔里，K个滑动推杆构成圆周阵列；第i个簧件的两端分别连接在中板和第i个滑动推杆上，第i个簧件使得第i个滑动推杆倾向于离开滑槽板；其特征在于：该腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置还包括K个腱绳、K个上滑动环、K个下滑动环、K个滑动件、nK个上连杆、nK下连杆、nK个连接元件、nK个夹板、K个指节端、nK个弹性元件和K个连接销；K个腱绳的一端均连接在传动机构的输出端上；第i个腱绳穿过第i个滑动推杆中心，另一端与第i个连接销相连；第i个上滑动环固接在第i个滑动推杆上；第i个下滑动环固接在第i个滑动件上；第i个连接销穿过第i个滑动推杆并与第i个滑动件固接；第i个滑动件套接在第i个滑动推杆上；第ni个上连杆两端分别与第i个上滑动环和第ni个连接元件套接；第ni个下连杆两端分别与第i个下滑动环和第ni个连接元件套接；第ni个夹板和第ni个连接元件套接；第ni个弹性元件两端分别与第ni个夹板上端和第i个滑动推杆固接，第ni个弹性元件使得第ni个夹板张开时处于倾斜状态；第i个指节端与第i个滑动推杆的下端固接；K为大于1的自然数；i=1,2,…,K；n为大于2的自然数；所述滑动推杆为供腱绳穿过的空心杆，所述弹性元件为弹性绳或弹簧。

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