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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明涉及一种避障跟随方法，属于路径规划、机器人运动控制技术领域。所述避障跟随方法，包括：根据传感器数据，构建机器人坐标系下的极坐标局部地图；根据极坐标局部地图以及机器人尺寸计算通道长度表；根据通道长度、通道角度和目标点信息计算各通道的综合评分；选择综合评分最高的通道，即为最佳通道，若最佳通道的综合评分低于给定阈值，则避障规划失败，否则继续；根据最佳通道的通道角度和通道长度，通过速度控制律计算机器人的运动速度；所述避障跟随方法实现了全向移动机器人在障碍环境中平滑、快速、安全的避障跟随功能。
主权项：1.一种避障跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、融合各传感器数据，构建机器人坐标系下的极坐标局部地图；所述传感器数据为机器人坐标系下的极坐标点；所述极坐标局部地图是一个一维向量且向量中每个元素代表一定角度范围内与机器人最近的障碍物的距离；S2、根据S1中的极坐标局部地图以及机器人尺寸计算通道长度表；所述机器人尺寸即以机器人坐标系原点为中心，能包围机器人所有部件的最小圆的半径；所述通道长度表为一个一维向量且向量中的每个元素与极坐标地图中的通道长度一一对应；所述通道长度代表对应通道角度上机器人可无碰撞向前行驶的最大距离；S3、计算各通道角度的综合评分；所述综合评分为“通道角度与目标之间的对齐量”、“原来选择的方向和新方向之间的差异量”、通道角度、“通道长度的反正切值”四个评价指标的加权和；S4、选择综合评分最高的通道，称为最佳通道，若最佳通道的综合评分低于给定阈值，则避障规划失败，否则继续；S5、根据最佳通道的通道角度和通道长度，通过速度控制律计算机器人的运动速度。
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