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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明提供了一种圆盘形多触手双运动模式机器人及其运动控制方法，属于水下机器人领域；解决了传统水下机器人存在的使用不便、控制不精确等问题；包括中心舱和驱动装置，中心舱内圈圆形阵列排布有多个中心舱连接模块，驱动装置由若干个触手机构组成，且若干个触手机构呈圆形阵列设置在中心舱外圈，并与对应的中心舱连接模块相连；中心舱内设置有电源模块、通信模块、主控模块和感知模块，所述主控模块通过导线分别与电源模块、通信模块、感知模块、中心舱连接模块的电气部分相连；拥有单自由度两个关节，每个关节能够沿展向运动，从而实现沿展向的摆动运动，或远离机器人中心舱的弯曲运动；本发明应用于水下机器人。
主权项：1.一种圆盘形多触手双运动模式机器人，其特征在于：包括中心舱（6）和驱动装置，所述中心舱（6）内圈圆形阵列排布有多个中心舱连接模块（2），所述驱动装置由若干个触手机构（1）组成，且若干个触手机构（1）呈圆形阵列设置在中心舱（6）外圈，并与对应的中心舱连接模块（2）相连；所述中心舱（6）内设置有电源模块（3）、通信模块（4）、主控模块（5）和感知模块（7），所述主控模块（5）通过导线分别与电源模块（3）、通信模块（4）、感知模块（7）、中心舱连接模块（2）的电气部分相连；所述触手机构（1）由触手连接模块（8）、多个触手本体（9）、关节转轴（10）、电磁铁（11）组成，所述触手连接模块（8）设置在其中一个触手本体（9）的一端，用于与中心舱连接模块（2）相连，从而实现触手机构（1）的机械固定和电气供电，两两触手本体（9）之间通过关节转轴（10）相连，所述电磁铁（11）设置在位于关节转轴（10）两侧的触手本体（9）的上下侧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原理工大学 一种圆盘形多触手双运动模式机器人及其运动控制方法
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