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申请/专利权人:苏州国科医工科技发展(集团)有限公司
摘要:本发明公开了一种自跟随临床用医疗机器人,其上设置的距离传感器会检测机器人与医护人员的直线距离,并将距离信号传递给控制器,进而控制器控制行走模块进行行走,以保证机器人与医护人员保持设定的距离。当距离传感器检测出医护人员大范围移动时,控制器控制行走模块进行直线跟随;当距离传感器检测出医护人员停止移动或者小范围移动时,控制器就控制行走模块停止直线跟随,而是控制自旋转驱动构件启动,实现机器人的自身转动,和或启动转向电机,使得机器人以医护人员为圆心进行圆周运动。行走驱动器用于提供行走动力;行走驱动力通过多组齿轮副传输,具有传动效率高、动力传送稳定性好等优点。
主权项:1.一种自跟随临床用医疗机器人,其特征在于,包括:增高架体(201);移动架体(202),其固定在所述增高架体(201)上;第二输送构件,其设置在所述移动架体(202)上;行走模块(3),其设置在所述增高架体(201)的下部;传感器组件,其包括安装在所述增高架体(201)上的距离传感器和位于医护人员身上的感应件,所述距离传感器仅能够识别所述感应件;以及控制器(31),其能够根据多个所述距离传感器的检测信号控制所述行走模块(3)、所述增高架体以及第二输送构件的动作;所述第二输送构件包括:旋转安装在所述移动架体(202)上的第一支撑辊(221)、第二支撑辊(222);和安装在所述第一支撑辊(221)、所述第二支撑辊(222)上的第一输送带(21);其中,所述第一支撑辊(221)的端部固定连接有驱动齿轮(220),所述驱动齿轮(220)与驱动电机传动连接;所述行走模块(3)包括:行走架体(30),其固定在所述增高架体(201)的底部;自旋转驱动构件,其设置在所述行走架体(30)上,用于驱动所述自跟随临床用医疗机器人沿自身轴线旋转;以及行走驱动构件(5),其设置在所述行走架体(30)上,用于驱动所述自跟随临床用医疗机器人行走;所述控制器(31)固定在所述行走架体(30)上,能够运行或停运所述自旋转驱动构件、所述行走驱动构件(5);所述自旋转驱动构件包括至少三个自旋转驱动组件(4),其圆形阵列式设置在所述行走架体(30)上;所述自旋转驱动组件(4)包括有:自旋转驱动电机(40),其固定在所述行走架体(30)上;和自旋转驱动轮(41),其连接在所述自旋转驱动电机(40)的输出轴上;其中,所述自旋转驱动轮(41)上可滚动地安装有若干随动辊轮;所述随动辊轮和所述自旋转驱动轮(41)间垂直设置;所述自旋转驱动轮(41)由尺寸等同的第一自旋转驱动轮(411)和第二自旋转驱动轮(412)组成;所述随动辊轮包括有第一随动辊轮(421)和第二随动辊轮(422);所述第一随动辊轮(421)均匀地滚动安装在所述第一自旋转驱动轮(411)上,所述第二随动辊轮(422)均匀地滚动安装在所述第二自旋转驱动轮(412)上;所述第一随动辊轮(421)和所述第二随动辊轮(422)相间隔设置;所述行走驱动构件(5)包括:行走组件(6),其可旋转地设置在所述行走架体(30)上;转向组件,其设置在所述行走架体(30)上,用于调整所述行走组件(6)的行走方向;以及用于供给和传递行走动力的行走驱动组件;所述行走组件(6)包括:支撑架体(60);第一半轴(640),其可转动地设置在所述支撑架体(60)的一侧;第二半轴(630),其可转动地设置在所述支撑架体(60)的另一侧;第一行走轮(64),其固定在所述第一半轴(640)上;以及第二行走轮(63),其固定在所述第二半轴(630)上;所述转向组件包括有固定在所述行走架体(30)上的转向电机(51),其输出轴端连接有第一转向齿轮(510);所述行走组件(6)上固定有和所述第一转向齿轮(510)相啮合的第二转向齿轮(600);所述行走驱动组件包括:行走驱动器,其设置在所述行走架体(30)上,用于供给行走动力;和行走连动部,用于传递行走动力;所述行走连动部包括:第一传动轴(611),其可旋转地安装在所述行走架体(30)和所述支撑架体(60)上,其上固定有第一连动齿轮(614);可旋转地安装在所述支撑架体(60)上的第二连动齿轮(631)、第三连动齿轮(632)、第四连动齿轮(633);固定在所述第二半轴(630)上的第五连动齿轮(634);和所述第一传动轴(611)同向旋转的第二传动轴(621),其可旋转地安装在所述支撑架体(60)上,其上固定有第六连动齿轮(623);可旋转地安装在所述支撑架体(60)上的第七连动齿轮(641)、第八连动齿轮(642);以及固定在所述第一半轴(640)上的第九连动齿轮(643);所述第二连动齿轮(631)和所述第三连动齿轮(632)同轴固定,所述第七连动齿轮(641)和所述第八连动齿轮(642)同轴固定;所述第一连动齿轮(614)和所述第二连动齿轮(631)相啮合,所述第三连动齿轮(632)、所述第五连动齿轮(634)均和所述第四连动齿轮(633)相啮合;所述第六连动齿轮(623)和所述第七连动齿轮(641)相啮合,所述第八连动齿轮(642)和所述第九连动齿轮(643)相啮合。
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