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申请/专利权人：苏州国科医工科技发展(集团)有限公司

摘要：本发明公开了一种自跟随临床用医疗机器人，其上设置的距离传感器会检测机器人与医护人员的直线距离，并将距离信号传递给控制器，进而控制器控制行走模块进行行走，以保证机器人与医护人员保持设定的距离。当距离传感器检测出医护人员大范围移动时，控制器控制行走模块进行直线跟随；当距离传感器检测出医护人员停止移动或者小范围移动时，控制器就控制行走模块停止直线跟随，而是控制自旋转驱动构件启动，实现机器人的自身转动，和或启动转向电机，使得机器人以医护人员为圆心进行圆周运动。行走驱动器用于提供行走动力；行走驱动力通过多组齿轮副传输，具有传动效率高、动力传送稳定性好等优点。

主权项：1.一种自跟随临床用医疗机器人，其特征在于，包括：增高架体（201）；移动架体（202），其固定在所述增高架体（201）上；第二输送构件，其设置在所述移动架体（202）上；行走模块（3），其设置在所述增高架体（201）的下部；传感器组件，其包括安装在所述增高架体（201）上的距离传感器和位于医护人员身上的感应件，所述距离传感器仅能够识别所述感应件；以及控制器（31），其能够根据多个所述距离传感器的检测信号控制所述行走模块（3）、所述增高架体以及第二输送构件的动作；所述第二输送构件包括：旋转安装在所述移动架体（202）上的第一支撑辊（221）、第二支撑辊（222）；和安装在所述第一支撑辊（221）、所述第二支撑辊（222）上的第一输送带（21）；其中，所述第一支撑辊（221）的端部固定连接有驱动齿轮（220），所述驱动齿轮（220）与驱动电机传动连接；所述行走模块（3）包括：行走架体（30），其固定在所述增高架体（201）的底部；自旋转驱动构件，其设置在所述行走架体（30）上，用于驱动所述自跟随临床用医疗机器人沿自身轴线旋转；以及行走驱动构件（5），其设置在所述行走架体（30）上，用于驱动所述自跟随临床用医疗机器人行走；所述控制器（31）固定在所述行走架体（30）上，能够运行或停运所述自旋转驱动构件、所述行走驱动构件（5）；所述自旋转驱动构件包括至少三个自旋转驱动组件（4），其圆形阵列式设置在所述行走架体（30）上；所述自旋转驱动组件（4）包括有：自旋转驱动电机（40），其固定在所述行走架体（30）上；和自旋转驱动轮（41），其连接在所述自旋转驱动电机（40）的输出轴上；其中，所述自旋转驱动轮（41）上可滚动地安装有若干随动辊轮；所述随动辊轮和所述自旋转驱动轮（41）间垂直设置；所述自旋转驱动轮（41）由尺寸等同的第一自旋转驱动轮（411）和第二自旋转驱动轮（412）组成；所述随动辊轮包括有第一随动辊轮（421）和第二随动辊轮（422）；所述第一随动辊轮（421）均匀地滚动安装在所述第一自旋转驱动轮（411）上，所述第二随动辊轮（422）均匀地滚动安装在所述第二自旋转驱动轮（412）上；所述第一随动辊轮（421）和所述第二随动辊轮（422）相间隔设置；所述行走驱动构件（5）包括：行走组件（6），其可旋转地设置在所述行走架体（30）上；转向组件，其设置在所述行走架体（30）上，用于调整所述行走组件（6）的行走方向；以及用于供给和传递行走动力的行走驱动组件；所述行走组件（6）包括：支撑架体（60）；第一半轴（640），其可转动地设置在所述支撑架体（60）的一侧；第二半轴（630），其可转动地设置在所述支撑架体（60）的另一侧；第一行走轮（64），其固定在所述第一半轴（640）上；以及第二行走轮（63），其固定在所述第二半轴（630）上；所述转向组件包括有固定在所述行走架体（30）上的转向电机（51），其输出轴端连接有第一转向齿轮（510）；所述行走组件（6）上固定有和所述第一转向齿轮（510）相啮合的第二转向齿轮（600）；所述行走驱动组件包括：行走驱动器，其设置在所述行走架体（30）上，用于供给行走动力；和行走连动部，用于传递行走动力；所述行走连动部包括：第一传动轴（611），其可旋转地安装在所述行走架体（30）和所述支撑架体（60）上，其上固定有第一连动齿轮（614）；可旋转地安装在所述支撑架体（60）上的第二连动齿轮（631）、第三连动齿轮（632）、第四连动齿轮（633）；固定在所述第二半轴（630）上的第五连动齿轮（634）；和所述第一传动轴（611）同向旋转的第二传动轴（621），其可旋转地安装在所述支撑架体（60）上，其上固定有第六连动齿轮（623）；可旋转地安装在所述支撑架体（60）上的第七连动齿轮（641）、第八连动齿轮（642）；以及固定在所述第一半轴（640）上的第九连动齿轮（643）；所述第二连动齿轮（631）和所述第三连动齿轮（632）同轴固定，所述第七连动齿轮（641）和所述第八连动齿轮（642）同轴固定；所述第一连动齿轮（614）和所述第二连动齿轮（631）相啮合，所述第三连动齿轮（632）、所述第五连动齿轮（634）均和所述第四连动齿轮（633）相啮合；所述第六连动齿轮（623）和所述第七连动齿轮（641）相啮合，所述第八连动齿轮（642）和所述第九连动齿轮（643）相啮合。

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