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申请/专利权人：昕芙旎雅有限公司
摘要：本发明涉及一种搬运机器人，搬运机器人100的臂单元20包括被配置为使第二臂22相对于第一臂21相对旋转的R轴马达31。R轴马达31在其输出轴面向上的情况下以突出到第一臂21的臂轴保持部212下方的方式固定于第一臂21。输出轴被配置为从下方贯穿第一臂21。输出轴通过轴固定部50固定于第二臂22。
主权项：1.一种搬运机器人，其包括：铰接的臂单元，所述臂单元被配置为改变用于搬运工件的手部的位置；以及基座部件；其中，所述臂单元包括：第一臂，所述第一臂通过位于所述第一臂的一端侧的第一接头以能相对于所述基座部件水平地旋转的方式被支撑；第二臂，所述第二臂位于所述第一臂上方并且通过位于所述第一臂的另一端侧的第二接头以能相对于所述第一臂水平地旋转的方式被支撑；以及旋转马达，所述旋转马达被配置为通过所述第二接头使所述第二臂旋转；其中，所述旋转马达在所述旋转马达的输出轴面向上的情况下以突出到所述第二接头下方的方式固定于所述第一臂，其中，所述输出轴被配置为从下方贯穿所述第一臂，并且固定于所述第二臂，并且其中，响应于所述输出轴的旋转，通过所述第二接头使所述第二臂相对于所述第一臂水平地旋转。
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