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申请/专利权人：长沙理工大学
摘要：本发明公开了一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法，针对无人机和车辆联合监测，首先确定所有特殊节点，特殊节点的监测会受到限制；然后根据节点限制条件，计算无人机和车辆的单次运行轨迹，尽可能多的给无人机分配节点，并以单次运行轨迹记录的终点为下次运行轨迹的起点，确定无人机的发射和接收节点，直到所有节点全部分配完毕；根据末端优化原则，比较单次有运行轨迹中无人机和车辆的行驶距离，确定可以优化的路段；最后以总距离最短为目标，规划每次的轨迹选择。本发明方法主要用于确定无人机道路交通监测以及运行轨迹的问题，确保道路正常通行。
主权项：1.一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定与其他节点距离均超过无人机最大飞行距离限制，无人机无法飞达的节点Ld，需要物资的节点Lm，控制中心n+1，特殊节点的监测会受到限制；步骤2：根据节点限制条件，计算无人机和车辆的单次运行轨迹，尽可能多的给无人机分配节点；步骤3：以单次运行轨迹记录的终点为下次运行轨迹的起点，重复步骤2，控制无人机的发射和接收节点，直到所有节点全部分配完毕；步骤4：根据末端优化原则，比较单次运行轨迹中无人机和车辆的行驶距离，确定可以优化的路段；步骤5：以总距离最短为目标，重复步骤2、步骤3和步骤4，规划每次的轨迹选择。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙理工大学 一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法
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