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申请/专利权人:长沙理工大学
摘要:本发明公开了一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法,针对无人机和车辆联合监测,首先确定所有特殊节点,特殊节点的监测会受到限制;然后根据节点限制条件,计算无人机和车辆的单次运行轨迹,尽可能多的给无人机分配节点,并以单次运行轨迹记录的终点为下次运行轨迹的起点,确定无人机的发射和接收节点,直到所有节点全部分配完毕;根据末端优化原则,比较单次有运行轨迹中无人机和车辆的行驶距离,确定可以优化的路段;最后以总距离最短为目标,规划每次的轨迹选择。本发明方法主要用于确定无人机道路交通监测以及运行轨迹的问题,确保道路正常通行。
主权项:1.一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:步骤1:确定与其他节点距离均超过无人机最大飞行距离限制,无人机无法飞达的节点Ld,需要物资的节点Lm,控制中心n+1,特殊节点的监测会受到限制;步骤2:根据节点限制条件,计算无人机和车辆的单次运行轨迹,尽可能多的给无人机分配节点;步骤3:以单次运行轨迹记录的终点为下次运行轨迹的起点,重复步骤2,控制无人机的发射和接收节点,直到所有节点全部分配完毕;步骤4:根据末端优化原则,比较单次运行轨迹中无人机和车辆的行驶距离,确定可以优化的路段;步骤5:以总距离最短为目标,重复步骤2、步骤3和步骤4,规划每次的轨迹选择。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 长沙理工大学 一种基于最短距离的无人机监测巡航和轨迹规划方法
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