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申请/专利权人：珠海格力电器股份有限公司

摘要：本发明属于SCARA机器人技术领域，提供一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人，抱紧机构包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部、右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；所述固定支座上对称设有突块，所述拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。通过本发明的抱紧机构，丝杆经抱紧机构抱紧后，其晃动幅度会降低，因此机器人在运行到目标点后，晃动更小，可以保证在不降低生产节拍的情况下工件抓取放置的点位更加精确。本发明可解决高负载、高速度下SCARA机器人的定位精度问题，拓宽SCARA机器人的应用场所。

主权项：1.一种可抑制末端晃动的SCARA机器人，其特征在于，包括抱紧机构，还包括机器人基座、旋转大臂、旋转小臂，所述机器人基座、旋转大臂、旋转小臂依次连接，所述抱紧机构与旋转小臂配合连接;所述旋转小臂设有丝杆，所述抱紧机构包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部和右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；所述左抱紧部包括第一主体，所述第一主体设有第一弧形限位部；所述第一弧形限位部内对称设有凸轮状限位块；所述右抱紧部包括第二主体，所述第二主体设有第二弧形限位部；所述第二弧形限位部内对称设有凸轮状限位块；所述第一弧形限位部和凸轮状限位块表面依次设有缓冲层和防滑层；所述第二弧形限位部和凸轮状限位块表面依次设有缓冲层和防滑层；所述第一弧形限位部与第二弧形限位部相向设置，形成与丝杆配合连接的圆形区域；丝杆上设有凹槽，所述凹槽与凸轮状限位块配合连接；所述第一主体的一端设有第一连接部，所述第一主体的另一端设有第一连接块;所述第二主体的一端设有第二连接部，所述第二主体的另一端设有第二连接块;所述第一连接块与第二连接块配合连接;所述拉伸部包括第一拉伸部和第二拉伸部；第一连接部的一端与第一拉伸部连接，所述第二连接部的一端与第二拉伸部连接；所述固定支座上对称设有突块，所述第一拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述第二拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。

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