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申请/专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司

摘要：本发明公开了一种物料承接机械手，其包括机械臂、主驱动源以及末端执行器械，主驱动源用于驱动末端执行器相对机械臂旋转、伸缩或者移动，末端执行器包括执行本体以及用于将执行本体连接至机械臂的衔接座，执行本体包括立式基板、两个分别安装于立式基板左右两侧的支撑梁以及一物料承接载台，且每个支撑梁靠近衔接座的一端的高度大于支撑梁另一端的高度，两个支撑梁的截面形状呈倒三角形结构。通过优化末端执行器的结构，其在数控加工工艺中更易于保持一致性，并且零件采用倒三角形的结构设计，使得末端执行器整体更加稳固，大大降低了机械振动幅度，并有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。

主权项：1.一种物料承接机械手，其特征在于：包括机械臂3、主驱动源4以及末端执行器，末端执行器活动安装于机械臂3，主驱动源4用于驱动末端执行器相对机械臂3旋转、伸缩或者移动，末端执行器包括执行本体1以及用于将执行本体1连接至机械臂3的衔接座2，执行本体1包括立式基板10、两个分别安装于立式基板10左右两侧的支撑梁11以及一架设在两个支撑梁11之间并用于承接和转运物料的物料承接载台12，各个支撑梁11呈横向延伸，且每个支撑梁11靠近衔接座2的一端的高度大于支撑梁11另一端的高度，两个支撑梁11的截面形状呈倒三角形结构；在所述物料承接载台12的左右两侧均活动安装有挡止板13以及驱动连接于挡止板13的旋转驱动源14，旋转驱动源14用于驱动挡止板13旋转以调整挡止板13相对物料承接载台12的开合角度，挡止板13朝向物料承接载台12的一侧设置有柔性保护块15，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块；所述旋转驱动源14包括两个旋转气缸140以及两个独立设置的电磁阀141，一电磁阀141电性连接于一旋转气缸140，一旋转气缸140驱动连接于挡止板13；所述物料承接载台12包括支撑面板120、滚筒电机121、滚筒122以及传输皮带123，支撑面板120固定安装于两个支撑梁11之间，滚筒电机121和滚筒122分别转动安装于支撑面板120的前后两侧，传输皮带123绕设在滚筒电机121和滚筒122两者之间；至少一所述支撑梁11的前后两端分别安装有挡料基座16，两个挡料基座16之间旋转架设有一挡料旋转轴17，所述挡止板13铰接安装于该挡料旋转轴17；至少一所述支撑梁11对应传输皮带123的位置处设置有弹性张紧装置18，弹性张紧装置18用于调整传输皮带123的相对支撑面板120的张紧度，弹性张紧装置18包括两个分别连接于支撑梁11的滚筒安装座180以及一架设于滚筒安装座180之间的滚筒安装轴181，所述滚筒122转动套设于滚筒安装轴181，各个滚筒安装座180开设有位置调整槽1800，位置调整槽1800的一端设置有固定安装于滚筒安装座180的弹簧182、另一端设置有转动安装于滚筒安装座180的锁件螺丝183，滚筒安装轴181的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽1800内，且锁件螺丝183将滚筒安装轴181抵顶于弹簧182；所述机械臂3包括底座30、转动安装于底座30的转座31、至少一铰接于转座31的摆臂32、用于驱动转座31相对底座30的中轴线转动的第一驱动源以及用于驱动摆臂32相对于转座31摆动的第二驱动源，所述末端执行器经由衔接座2安装于摆臂32的端部；所述衔接座2包括水平基板20以及两个分别对称安装于水平基板20下方的加强肋板21，水平基板20安装在立式基板10的上部，且两个加强肋板21均固定连接至立式基板10的侧面，加强肋板21的截面形状呈倒三角形。

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