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申请/专利权人：深圳市领志光机电自动化系统有限公司

摘要：本发明涉及智能安全防护技术领域，公开了一种用于AMR机器人的安全防护系统，所述系统包括：信息采集端，包括动态采集模块和环境采集模块，所述动态采集模块用于采集AMR机器人的工作状态信息，所述环境采集模块用于采集AMR机器人的工作环境信息；路线推荐模块，用于对所述工作环境信息进行综合分析，并根据综合分析的结果确立路线推荐方案；执行模块，用于执行所述路线推荐方案并根据所述工作状态信息控制AMR机器人的行进动作。本发明根据综合分析确立路线推荐方案，为AMR机器人提供更加合理的路线，以此方式来为AMR机器人提供更加良好的工作环境，该环境减少了需要AMR机器人主动避让的情况。

主权项：1.一种用于AMR机器人的安全防护系统，其特征在于，所述系统包括：信息采集端，包括动态采集模块和环境采集模块，所述动态采集模块用于采集AMR机器人的工作状态信息，所述环境采集模块用于采集AMR机器人的工作环境信息；路线推荐模块，用于对所述工作环境信息进行综合分析，并根据综合分析的结果确立路线推荐方案；执行模块，用于执行所述路线推荐方案并根据所述工作状态信息控制AMR机器人的行进动作；所述动态采集模块设置在AMR机器人本体的车体上，包括速度传感器以及温度传感器；所述环境采集模块包括设置在AMR机器人本体工作区域内的若干个监控摄像头；AMR机器人的工作状态信息包括：AMR机器人的运动速度以及AMR机器人自身车轮驱动电机的温度；AMR机器人的工作环境信息包括基于若干个所述监控摄像头获取的预设规划路径的图像数据；所述路线推荐模块包括：图像数据处理单元，用于基于单应矩阵对每个监控摄像头拍摄到的图像进行透视变换，并变换至俯视图像；图像内容采集单元，用于根据所述俯视图像采集各个预设规划路径的状态特征信息；采集各个预设规划路径的状态特征的过程包括：根据俯视图像获取各个预设规划路径上的障碍物的数量；将所述俯视图像导入卷积神经网络模型并输出，输出内容指示障碍物的种类，所述种类包括人和物品；确立路线推荐方案的过程包括：将所述俯视图像以及AMR机器人的起止点导入预先训练好的路线选择模型，输出若干个预选路线，并记录各条预选路线的长度；通过公式计算获取各条预选路线的优先级参数；其中，、、为预设权重系数；为预选路线上人员的数量；为预选路线上堆放物品的数量；为预选路线的长度；为预设的物品种类系数；为预设关系参数，且；为预设比例系数；按照优先级参数从小到大的先后顺序向AMR机器人推荐路线，优先级参数最小的路线作为对应AMR机器人的第一推荐路线；确立路线推荐方案的过程还包括：结合所述俯视图像获取同一工作区域内各台AMR机器人的第一推荐路线的交点；对第一推荐路线的交点数量超过预设值的对应AMR机器人进行路线变更；路线变更的过程为：按照优先级参数从小到大的先后顺序依次选取路线，直至交点数量不超过上述预设值。

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