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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，所述伸展机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、齿轮组件、连接杆和驱动装置，其中第一连杆组件通过驱动装置驱动摆动，且第一连杆组件远离驱动装置一端通过齿轮组件和连接杆与第二连杆组件相连，第二连杆组件通过第一连杆组件带动摆动，且第一连杆组件通过所述齿轮组件传递转矩，热流探针安装于第二连杆组件的自由端。本发明能与海底基站对接实现海底长期驻留探测，且伸展机构可根据任务需求完全展开，具备海底热流探测功能。

主权项：1.一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，其特征在于：包括载体、控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统、对接导引系统、伸展机构（1）和热流探针（2），所述控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统和对接导引系统均安装于所述载体上，伸展机构（1）设于载体前端，热流探针（2）安装于所述伸展机构（1）上，所述伸展机构（1）包括第一连杆组件（115）、第二连杆组件（116）、齿轮组件（117）、连接杆（108）和驱动装置（118），其中第一连杆组件（115）通过所述驱动装置（118）驱动摆动，且第一连杆组件（115）远离所述驱动装置（118）一端通过齿轮组件（117）和连接杆（108）与第二连杆组件（116）相连，第二连杆组件（116）通过所述第一连杆组件（115）带动摆动，且第一连杆组件（115）通过所述齿轮组件（117）传递转矩，热流探针（2）安装于第二连杆组件（116）的自由端；所述第一连杆组件（115）包括第一基座（101）以及依次铰接相连的第一驱动连杆（104）、第一中间连杆（105）和第一从动连杆（111），驱动装置（118）安装于第一基座（101）上，且第一驱动连杆（104）通过所述驱动装置（118）驱动摆动，第一从动连杆（111）远离第一中间连杆（105）一端铰接于所述第一基座（101）上，所述第二连杆组件（116）包括第二基座（109）以及依次铰接相连的第二驱动连杆（112）、第二中间连杆（114）和第二从动连杆（113），且第二驱动连杆（112）和第二从动连杆（113）远离第二中间连杆（114）一端均铰接于所述第二基座（109）上，第一中间连杆（105）和第二中间连杆（114）通过连接杆（108）相连，所述齿轮组件（117）包括驱动齿轮（106）和从动齿轮（107），且驱动齿轮（106）安装于第一中间连杆（105）与第一从动连杆（111）的铰接轴上，从动齿轮（107）安装于第二驱动连杆（112）与第二中间连杆（114）的铰接轴上，所述第一基座（101）固装于载体上，所述第二基座（109）上设有热流探针（2）；所述载体包括结构框架（5）和浮力材（6），所述控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统、对接导引系统、以及所述伸展机构（1）均安装于所述结构框架（5）上，浮力材（6）将结构框架（5）包裹，且浮力材（6）前侧设有供所述伸展机构（1）伸展的缝隙空间。

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