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申请/专利权人：合肥中科环境监测技术国家工程实验室有限公司

摘要：本发明公开了一种大气激光雷达水平扫描伪彩图绘制方法，包括步骤一、以中心点作为圆心，建立激光雷达的扫描圆区域，步骤二、基于平面扫描图的半径r计算激光雷达单个角度的扫描数据，步骤三、激光雷达从开始角度到结束角度，按照步进角度进行扫描，得到不同角度的采样数据，步骤四、计算每个像素对应的颜色，步骤五、计算每个像素所属的扫描角度：步骤六、基于激光雷达的扫描圆区域中像素与数据之间的对应关系，遍历X、Y坐标范围区域内所有像素，基于步骤五，得到遍历的某个像素是否落在扇形区域，并基于步骤四，计算得到该扇形区域内所有像素的颜色，即可得到一副完整的平面扫描伪彩图；该水平扫描伪彩图绘制方法提高了像素位置的搜索效率。

主权项：1.一种大气激光雷达水平扫描伪彩图绘制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、建立一个笛卡尔坐标系，根据地图缩放尺度计算得到平面扫描图的半径r，以中心点r,r作为圆心，建立激光雷达的扫描圆区域，中心点r,r对应为激光雷达扫描位置；步骤二、基于平面扫描图的半径r计算激光雷达单个角度的扫描数据，得到扫描数据集合{d1,d2,...,dm}，其中，m表示第m个扫描数据，m表示扫描数据的总数量；步骤三、激光雷达从开始角度到结束角度，按照步进角度进行扫描，得到不同角度的采样数据，对应采样数据集合{a1,a2,...,ak}，ak表示第k个角度下的采样数据，k表示扫描角度总数量；步骤四、计算每个像素对应的颜色：在激光雷达的扫描圆区域，计算像素点x,y对应的颜色color＝currentValue-dmin*ndmax-dmin，其中，currentValue表示当前激光雷达数据，dmin表示色标数组对应的污染数据最小值，dmax表示色标数组对应的污染数据最大值，n表示色标总数量；步骤五、计算每个像素所属的扫描角度：以当前角度和中心点r,r建立一次函数y＝k1X+b1；以当前角度和步进角度之和以及中心点r,r建立一次函数y＝k2X+b2，将像素点x,y中的x分别带入两个一次函数中，得到Y1和Y2，若像素点x,y中的y在[Y1,Y2]之间，则说明像素点x,y位置落在当前扇形区域；步骤六、基于激光雷达的扫描圆区域中像素与数据之间的对应关系，遍历[xStart,xEnd]和[yStart,yEnd]的范围区域内所有像素，基于步骤五，得到遍历的某个像素是否落在扇形区域，并基于步骤四，计算得到该扇形区域内所有像素的颜色，即可得到一副完整的平面扫描伪彩图，其中，[xStart,xEnd]表示X坐标的开始值和结束值，[yStart,yEnd]表示Y坐标的开始值和结束值。

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