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申请/专利权人：华南农业大学;新疆大学
摘要：本发明涉及一种蓝莓自动采收机器人，属于采摘机械技术领域，包括：移动机构、控制器、蓝莓识别机构、多轴机械臂机构及蓝莓采摘机构，控制器固定在移动机构上；蓝莓识别机构包括激光雷达和彩色相机，激光雷达固定在控制器上；彩色相机固定在激光雷达上；多轴机械臂机构固定在移动机构上；蓝莓采摘机构可拆卸连接在多轴机械臂机构上。本发明利用控制器结合蓝莓识别机构采集数据，建立地图并规划路径，可以实现自主导航；再利用控制器将激光雷达采集的点云数据和彩色相机拍摄的彩色图片进行融合，为点云进行上色，而后传入提前训练好的fcaf3d网络，可以精准寻找成熟蓝莓，获取蓝莓的生长方向；最后使用多轴机械臂机构带动蓝莓采摘机构以设定路线移动位置，快速采收蓝莓。
主权项：1.一种蓝莓自动采收机器人，其特征在于，包括：移动机构1，控制器2，所述控制器2固定在所述移动机构1上；蓝莓识别机构3，所述蓝莓识别机构3包括激光雷达31和彩色相机32，所述激光雷达31固定在所述控制器2上；所述彩色相机32固定在所述激光雷达31上；多轴机械臂机构4，所述多轴机械臂机构4位于所述控制器2的一侧且固定在所述移动机构1上；蓝莓采摘机构5，所述蓝莓采摘机构5可拆卸连接在所述多轴机械臂机构4的执行末端；所述控制器2分别与所述激光雷达31、所述彩色相机32、所述多轴机械臂机构4和所述蓝莓采摘机构5电性连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 新疆大学 一种蓝莓自动采收机器人
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